RT关注、星标嵌入式客栈，精彩及时送达
[导读] 大家好，我是逸珺。
之前挖了图解freeRTOS的坑，挖了坑就得填。今天就从使用开始，先把freeRTOS用起来。先聊一聊在STM32F407上的如何电灯，如果只用freeRTOS点灯，无疑有点杀鸡用牛刀的感觉。但是想用freeRTOS做产品，先照类似步骤则可以验证最小系统，验证freeRTOS是否能正确跑起来，再在此基础上开始做应用开发，就把任务分解了。本文主要梳理一下如何利用官方移植例子，创建一个自己demo工程，对于没用过的有点参考价值。
注：本文基于IAR for ARM 8.22.1(个人喜欢IAR)，硬件采用正点原子的STM32F407探索者开发板，STLink V2。
准备工作
去官网https://www.freertos.org/a00104.html下载：
按图中所示下载，目前最新为202104.00，这个带多种移植好的例子。解压出来，是这样的：
-
tools为AWS iot配置工具，quick start例子以及cmake
-
FreeRTOS-Plus包含了MQTT，TCP，FAT等很多例子，先不去管
-
FreeRTOS为真正的操作系统源码以及多平台移植例子，如下：
使用开源软件，记得看看README,一般会有些介绍信息。分别介绍一下该文件夹下的大体内容：
-
Demo：大部分硬件平台的官方移植例子
-
Source：内核代码，包含硬件独立文件与可移植文件
-
Test：内核测试代码
-
license：MIT开源协议，可以直接商业应用。
建立工程
1.打开IAR，创建Workspace
OS
2.创建工程
选择空工程(Empty project)，命名为demo保存。
-
设置工程
右键选择Options，进入设置界面
设置单片机为STM32F407VG
Library Configuration使能CMSIS
-
添加源文件
4.1 新建freeRTOS文件夹
4.2 添加内核文件，在工程文件夹下新建freeRTOS文件夹，将下列文件拷贝过来
4.3 添加进IAR工程
4.4 将freeRTOS下的include文件夹以及portable文件夹拷贝到当前工程下
4.5 portable文件夹下保留下面这几个文件夹
4.6 IAR文件夹下保留下面这两个文件夹
注：全保留也可以，就是其他的用不到，会使工程文件夹变的很大，如果用版本控制软件管理，会增加仓库的大小。ARM_CM4F_MPU文件夹暂时没用，这个留做备用。
4.7 在IAR工程中新建portable文件夹，并加入相应的文件
4.8 将下面几个文件从官方例子中拷贝过来，并加入工程
FreeRTOSConfig.h是内核配置文件，本文配置如下：
-
#define configUSE_PREEMPTION 1 #define configUSE_IDLE_HOOK 0 #define configUSE_TICK_HOOK 0 #define configCPU_CLOCK_HZ ( SystemCoreClock ) #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) #define configMAX_PRIORITIES ( 5 ) #define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 130 ) #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 75 * 1024 ) ) #define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 10 ) #define configUSE_TRACE_FACILITY 1 #define configUSE_16_BIT_TICKS 0 #define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 #define configUSE_MUTEXES 1 #define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 8 #define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 #define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 1 #define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 #define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0 #define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1 #define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 /* Co-routine definitions. */ #define configUSE_CO_ROUTINES 0 #define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 ) /* Software timer definitions. */ #define configUSE_TIMERS 1 #define configTIMER_TASK_PRIORITY ( 2 ) #define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 ) /* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zero to exclude the API function. */ #define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 #define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 #define INCLUDE_vTaskDelete 1 #define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1 #define INCLUDE_vTaskSuspend 1 #define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 #define INCLUDE_vTaskDelay 1将IDLE_HOOK/TICK_HOOK禁止了，先不去关注这两个功能。
-
将STM32相关文件搬过来，如下加入到工程
-
建立main.c
正点原子的板子，有两个LED，我们就建立两个任务来闪灯吧，相当于hello world，容易理解。
/* 操作系统头文件. */ #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "timers.h" #include "semphr.h" #include "stm32f4xx.h" //LED管脚 #define LED1_PIN GPIO_Pin_9 #define LED1_GPIO_PORT GPIOF #define LED1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOF #define LED2_PIN GPIO_Pin_10 #define LED2_GPIO_PORT GPIOF #define LED2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOF static void prvLedInitialise() { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; /* LED1时能时钟 */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED1_GPIO_CLK, ENABLE); /* LED1 GPIO 配置为输出 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); /* LED2时能时钟 */ RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED2_GPIO_CLK, ENABLE); /* LED2 GPIO配置为输出 */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED2_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); } static void prvSetupHardware( void ) { /* 配置时钟，PLL,FLASH */ SystemInit(); /* 配置NVIC优先级. */ NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 ); /*LED GPIO配置*/ prvLedInitialise(); } //500ms LED1灯状态翻转一次 static void led1Task( void * pvParameters ) { while(1) { LED1_GPIO_PORT->ODR ^= LED1_PIN; vTaskDelay(500); } } //1000ms LED2灯状态翻转一次 static void led2Task( void * pvParameters ) { while(1) { LED2_GPIO_PORT->ODR ^= LED2_PIN; vTaskDelay(1000); } } int main(void) { prvSetupHardware(); xTaskCreate(led1Task,"LED1",256,NULL,100,(TaskHandle_t *)NULL); xTaskCreate(led2Task,"LED2",256,NULL,101,(TaskHandle_t *)NULL); /* 启动任务调度器. */ vTaskStartScheduler(); }
5.设置包含路径
5.1 右键打开options，设置C/C++编译器包含路径
5.2 设置包含路径为：
$PROJECT_DIR$是一个变量，表示当前路径，不要设成绝对路径，否则拷贝到不同路径就无法编译了。
-
$PROJ_DIR$\ $PROJ_DIR$\hal\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include $PROJ_DIR$\hal\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc $PROJ_DIR$\freeRTOS\include $PROJ_DIR$\freeRTOS\portable\IAR\ARM_CM4F $PROJ_DIR$\Common\include示当前工程目录，利用这个变量就可以设置和工程相关的路径了，不要设置为绝对路径，否则如果工程拷贝到其他路径，就无法正确编译了。并设置两个宏：
USE_STDPERIPH_DRIVER STM32F4XX
5.3 设置汇编器包含路径
6. 设置链接配置文件
注：如果遇到下面的错误，应该是你使用了老版本的startup_stm32f4xx.s
Warning[25]: Label 'CAN2_SCE_IRQHandler' is defined pubweak in a p implicitly declared root
官方例子中下面路径的startup_stm32f4xx.s为老版本
CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\iar
该警告详细信息可参考：
https://www.iar.com/knowledge/support/technical-notes/assembler/warning25-label-xxxxx-is-defined-pubweak-in-a-p-implicitly-declared-root/
编译运行
设置ST-Link
下载运行
闪灯效果
总结一下
官方的例子，要直接拿来开发产品有很多不需要的文件，可以按照本文的步骤做些删减，先建立这样一个基本工程，然后就可以结合自己的实际硬件以及需求，开始做应用开发了。
如对本文例子工程有兴趣，可以后台回复“demo”，自行领取。
—END—
往期精彩推荐，点击即可阅读
扫一扫
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
