三维重构

视差用于双目的三维重建中，双目三维重建包括以下几步：1、摄像机标定（求取两个摄像头的内外参数），MATLAB中有这个工具包；2、利用摄像头标定得到的内外参数进行图像矫正和校正，校正后的两幅图像对应特征点的纵坐标一致，横坐标有异，横坐标的差值就是视差，两幅图像对应点的视差形成视差图；3、通过视差图和外参数，利用简单的几何知识（相似三角形）就可以得到特征点的深度，由此确定特征点在世界坐标系中的位置，对每一对特征点进行此运算即得到三维点云；4、对三维点云进行后处理，如插值、三角化、贴纹理等，最终得到三维模型。