Diego的博客

一提到导航，一般人都会把地图、定位、和导航都包含进来，但在ROS中这三部分是分别用三个包实现的，分别是：gmapping —地图包，通俗一点这个包是用来画地图的，可以用这个包先把地图画出来，然后在用amcl和 move_base实现导航amcl—定位包，就是根据传感器信息确定在地图上的位置move_base—路径规划包，就是真正意义上的导航包，告诉机器人该怎么走很多博客都是将这三部分分开讲的

开源ROS机器人操作系统是机器人开发的利器，集成了大量先进的算法，而且还开源，国内也有很多人在研究，也有些原型，但网上文章多是翻译官方的英文教程，在这里我们一步一步的制作一个ROS机器人，探讨机器人制作的步骤，而且我们尽量用开源的硬件Arduino，树莓派，配件都可以在网上买到，或者用自己的一些旧的器件，机器人命名为Diego1#： 先上张Diego1#的图： 这里用了两种不同的底盘，除了底

EAI F4激光雷达是EAI最近推出的低成本二维激光雷达，具备极高的性价比 今天我们就用这款雷达基于ROS的 hector来创建室内地图，先上创建好的室内地图。 此图是diego 1#搭载此雷达使用hector创建的。1.下载F4的ROS包,执行如下命令cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/EAIBOT/flashgo.gitc

上篇文章中我们用hector创建了室内地图，本文中我们采用gmapping来创建室内地图，hector和gmapping主要区别gmapping创建地图需要odom数据，而hector不需要，所以在gmapping创建地图首先要确保odom数据的准确性，否则会影像到创建地图的效果。有关激光雷达，arduino的配置请参见上篇博文， 1.编写gmapping的launch文件.<launch>

在上两篇博文中我们讲到了利用gmapping和hector生成室内地图，本文将阐述如何利用激光雷达数据，在已产生的地图上进行定位。 1.生成地图 创建maps文件夹，并赋予其777的权限，既可以让map_server在此文件夹中生成地图文件 打开终端cd进入maps目录,并执行地图生成命令cd ~/catkin_ws/src/diego_nav/maps/rosrun map_server

基于前几篇博文，机器人已经可以创建地图，并可以实现定位，对于SLAM最后一部分就是针对进行导航路径规划，这里我们要用到move_base包，导航其实就是机器人，在已有的地图上，借助amcl定位自己的位置，并根据激光雷达数据避开地图上的障碍物，具体详细的理论可以查看官方的数据，或者baidu之前大神们的作品。这里只介绍如何实现：1.launch文件 我们首先来看下配置好的launch文件。<laun

最近利用网上各种开源的资源整合出了一个ROS机器人控制APP，如大家有兴趣可以到我的个人网站去下载http://www.diegorobot.com/wp/?page_id=1237&amp;lang=zh，后续还会增加其他的功能，目前APP实现了如下功能：多机器人管理，可以同时增加多个机器人，每个机器人有不同的配置 多种控制方式，控制ROS机器人 订阅ROS机器人发布的视频topic，并在手机上显示