Diego的博客

ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据，机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据，也是后面配置导航所必须的数据，具体的tf的概念，请学习官方文档http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf，这里介绍diego中的代码#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h>int main(

由于后续要做机械臂的控制，会用到机器人的urdf描述文件，moveit需要根据urdf中的数据进行机械臂的路径规划，这里介绍一下如何一步一步创建机器人的urdf模型描述文件，最终做好的urdf模型如下图 1.首先要注意的是在ros中使用的右手坐标系，所以描述文件中的数据都是以此坐标系为原则 2.先建立baseline的 <?xml version="1.0"?> <robot name="di

这几天心血来潮，把家里的旧摄像头装在Diego1#上，再加上原来的Letv Xtion就形成了双路视频摄像头，再通过手机APP实现了双路视频远程监控，先上个图： 手机监控的画面，上面的画面是Letv_Xtion传输的数据，下面的是罗技的usb摄像头画面 下面这张图是安装了摄像头的Diego1#。 测试下来在同一个局域网内，视频传输非常流畅，只是手机会发热，安装在Diego1#上的mini pc