5.19 关于无刷直流电机 SPWM 三相电压型全桥逆变

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还不太清楚方波控制是什么意思？ 应该就是电流波形是方波

方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向（每60°换向一次）。每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。

由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。

方波控制方式的优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速；缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。

无刷直流电机是用方波来和三角波比较来控制开关管么？ 好像不是 好像还是正弦波和三角波进行比较不确定
与三角波比较的信号从哪里来？

无刷直流电机的反电势是梯形波 E=BLV 磁感应强度是梯形波，所以反电势也是梯形波，而且随着速度增大梯形波幅值也会相应增大
永磁同步电机的反电势是正弦波

正弦波控制方式
使用的是SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，通过对电机绕组施加一定的电压，使电机绕组中产生正弦电流，通过控制正弦电流的幅值及相位达到控制电机转矩的目的。与传统的方波控制相比，电机相电流为正弦，且连续变化，无换相电流突变，因此电机运行噪声低。相应的电流也是正弦波电流。这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了无限多次的换向。显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍