PID的输出与与输入是同号的，且比输入大，当给定与反馈相等时，PID的输出为0；
PID的比例调节上升时间，积分调节稳态误差；
电流内环先响应，电流的变化影响电压的变化，电压外环后响应；
锁相环就是把输入信号即电网电压的频率、幅值、相位输出，对相位进行sin，在乘以PID的输出，即可实现电流相位跟随电压，但单位功率因数运行；
通常说的算法实现，SPWM，滞环控制，功率控制等无非都是双闭环，只是采取的量不同，或者内环的PID输出后产生驱动信号的方式不同，大同小异；
PID的参数要从小往大调节，因为大了可能失真，但小了大致波形还是准确的；
最后的输出波形与负载电阻，尤其是电容参数都有很大关系，要注意参数的匹配，不同的参数对应着不同的PID参数
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