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2023-03-17 10:12:53 3016 1

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2022-10-28 13:50:23 9580 6

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2022-10-26 15:37:16 942

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2022-10-24 15:27:55 8665 2

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2022-09-22 16:59:04 2829

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SLAM模块

2022-09-22 10:07:45 1159

原创 I2C接口及驱动

1. 简介I2C总结的基本的特征:电路简单,只需要两根线,时钟线SCL和数据线SDAI2C为总线型结构,主设备依靠从设备地址进行寻址I2C总线上的设备可以为一主多从或者多主多从,多主多从模式下,需要提供仲裁和冲突检测机制I2C主设备提供时钟,SDA可以双向传输数据I2C标准的传输速率可以达到100Kbit/s,快速模式下可以达到400Kbit/s,高速模式下可以到达3.4Mbit/s。一般最为常用的传输速率<=100Kbit/s2. 硬件2.1 硬件电路I2C硬件电路特

2022-04-02 17:37:54 1229

原创 SPI接口及驱动

1. 简介SPI接口是Motorola 首先提出的全双工三线同步串行外围接口,采用主从模式(Master Slave)架构。支持多slave模式应用,一般仅支持单Master。时钟由Master控制,在时钟移位脉冲下,数据按位传输,高位在前,低位在后(MSB first)。SPI接口有2根单向数据线,为全双工通信,目前应用中的数据速率可达几Mbps的水平。2. 接口2.1 总线结构2.2 硬件接口SPI接口共有4根信号线,分别是:设备选择线、时钟线、串行输出数据线、串行输入数据线。M

2022-04-02 11:40:07 10429

原创 SDIO接口及驱动

1. 简介1.1 SDIO接口应用场景SDIO 通过 SD 的 I/O 管脚来连接外部的外围 device 并传输数据。这些外围设备,我们称为 SDIO 设备,常见的有:Wi-Fi card(无线网络卡)CMOS sensor card(照相模块)GPS cardGSM/GPRS modem cardBluetooth cardRadio/TV card2. 硬件接口2.1 SDIO 总线SDIO总线 和 USB总线 类似,SDIO也有两端,其中一端是HOST端,另一端是d

2022-04-02 10:08:20 1858

原创 Linux DTS (Device Tree Source)设备树源码

Linux DTS 设备树源码1. 简介1. 简介DTS 是为 Linux 提供一种硬件信息的描述方法,以此代替源码中的 硬件编码 (hard code)。DTS 即 Device Tree Source 设备树源码, Device Tree 是一种描述硬件的数据结构,起源于 OpenFirmware (OF). 在 Linux 2.6 中, ARM 架构的板级硬件细节过多的被硬编码在 arch/arm/plat-xxx 和 arch/arm/mach-xxx (比如板上的 platform 设备,r

2022-03-30 08:41:16 6395

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网络及组件1. 简介2. BackBone3. Neck4. Head5. PostProcess1. 简介2. BackBone3. Neck4. Head5. PostProcess

2022-03-22 16:05:00 786

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2022-03-22 16:02:59 1279

原创 Kernel 1x1 卷积

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2022-03-09 08:58:45 868

原创 多目标多摄像机跟踪

多目标多摄像机跟踪1. 简介2. 单应性矩阵(Homography Matrix)2.1 基本概念2.2 应用实例2.2.1图像拼接2.2.2 图像校正2.2.3 视角变换2.2.4 增强现实(AR)2.3 估计单应矩阵1. 简介2. 单应性矩阵(Homography Matrix)2.1 基本概念Homography:“Homo”前缀就是same的意思,表示“同”,homography就是用同一个源产生的graphy,中文译过来大概就是“单应”单应性矩阵功能(3x3矩阵):从一个像平面上的

2022-03-08 11:08:44 12029 15

原创 MOT综述 (2021)

@TOC1. 简介参考论文《Analysis Based on Recent Deep Learning Approaches Applied in Real-Time Multi-Object Tracking: A Review》2. 方法汇总及分类

2022-02-22 09:22:35 2838

原创 SORT+DeepSORT

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2022-02-07 10:43:59 2958

原创 Siamese Neural Network (SNN: 孪生神经网络)

1. 用途衡量两个输入的相似程度。孪生神经网络有两个输入(Input1 and Input2),将两个输入feed进入两个神经网络(Network1 and Network2),这两个神经网络分别将输入映射到新的空间,形成输入在新的空间中的表示。通过Loss的计算,评价两个输入的相似度。2. SNN网络结构Network1和Network2是同一个网络,且它们的权值都一样。3. PSNN网络结构PSNN:Pseudo-Siamese Neural Network (伪孪生神经网络 )

2022-01-17 15:02:36 2366

原创 多目标跟踪(MOT/MTT)

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2021-11-30 12:12:33 7668 2

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2021-10-13 17:24:26 1959

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图像分类、目标检测、语义/实例/全景分割、超像素1. 图像分类(image classification)2. 目标检测(object detection)3. 图像分割(image segmentation)3.1 语义分割(semantic segmentation)3.2 实例分割(instance segmentation)3.3 全景分割(panoptic segmentation)4. 超像素(superpixels)1. 图像分类(image classification)就是识别图像中有

2021-10-13 09:10:08 2609 1

原创 C++11常用知识

1. 简介2. C++的结构体和C++类的区别概念:class和struct的语法基本相同,从声明到使用,都很相似,但是struct的约束要比class多,理论上,struct能做到的class都能做到,但class能做到的stuct却不一定做的到C++结构体的继承默认是public,而c++类的继承默认是privateclass还可以用于表示模板类型,struct则不行类型:struct是值类型,class是引用类型,因此它们具有所有值类型和引用类型之间的差异效率:由于堆栈的执行效率

2021-06-16 09:23:49 1814

原创 人脸识别方法综述

1. 简介参考论文:Deep Face Recognition: A Survey1.1 人脸识别步骤人脸检测人脸预处理:人脸关键点检测 + 人脸矫正人脸表示:提取具有较好表达能力的特征向量特征比对/特征匹配1.2 经典模型DeepFaceFaceNetCenterLoss...

2021-06-02 15:26:25 5154 3

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MMPose1. 简介1.1 功能列表1. 简介MMPose代码MMPose文档1.1 功能列表

2021-05-26 14:51:26 4048

原创 基于单目RGB的3D人体姿态估计

基于单目RGB的3D人体姿态估计1. 简介2. 实现方案3. 实践1. 简介目标:3D人体姿态估计是从图片或视频中估计出关节点的三维坐标 (x, y, z),它本质上是一个回归问题。不确定性:一个2D骨架可以对应多个3D骨架,它具有在单视角下2D到3D映射中固有的深度模糊性与不确定性2. 实现方案方案1:从2D图片直接暴力回归得到3D坐标方案2:分为两个阶段进行,首先获取2D姿态,然后再“提升”到3D姿态联合2D,3D共同训练(2D姿态网络和2D-3D姿态网络一起训练)用预训练好的2

2021-05-26 08:55:25 2292

原创 人体姿态估计-Human Pose Estimation (2021)

基于RGB的姿态识别2021.41. 关键的姿态识别方法总结1. 关键的姿态识别方法总结PCKh:Head-normalized Percentage of Correct Keypoints方法处理时长PCKh硬件平台特点HRNet-W326.8s92.3高通845 SoC CPU高准确率PoseNet60ms80.2高通845 SoC CPU高度修剪的CNN模型...

2021-04-25 17:16:49 4996 2

原创 Ubuntu 16.04编译安装Open3D

Ubuntu 16.04编译安装Open3D1 简介2 编译安装步骤2.1 下载Open3D2.2 安装依赖2.3 配置环境2.4 编译2.5 安装1 简介由于Open3D官方支持的最低版本是18.04,而我的18.04又太慢,所以只能自己在16.04进行编译安装2 编译安装步骤2.1 下载Open3Dgit clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D# You can also update the submodule ma

2020-11-25 17:54:40 2531 3

原创 Azure Kinect DK

1. 简介1.1 常用术语NFOV (Narrow field-of-view depth mode)WFOV (Wide field-of-view depth mode)FOV (Field-of-view)FPS (Frames-per-second)IMU (Inertial Measurement Unit)\FoI (Field of Interest)2. 硬件规格2.1 工作环境温度:10-25℃湿度:8-90% (non-condensing) Relative

2020-11-19 09:30:22 2677

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Numpy常用函数1. 简介2. numpy.meshgrid3. numpy.vstack1. 简介2. numpy.meshgrid功能:meshgrid函数用两个坐标轴上的点在平面上画网格定义  [X,Y]=meshgrid(x,y)  [X,Y]=meshgrid(x) #与[X,Y]=meshgrid(x,x)是等同的  [X,Y,Z]=meshgrid(x,y,z) #生成三维数组,可用来计算三变量的函数和绘制三维立体图meshgrid(x,y)将向量x和

2020-11-12 11:26:23 1039 1

原创 基于三维骨骼的动作识别

基于三维骨骼的动作识别1. 简介2. 识别步骤2.1 人体方向归一化1. 简介2. 识别步骤2.1 人体方向归一化由于人体正方向不一定与深度摄像头(如Kinect)平面垂直,则需要对人体进行方向归一化操作使人体“头部”、“左肩”、“右肩”、“颈部”和“臀部中心”五个关节所在平面ppp 与x−yx - yx−y 平面平行,zzz 轴正方向为面向深度摄像头正前方,如下图 所示然后,再以“臀部中心”为原点,以ppp 平面为x−yx - yx−y 平面,zzz 轴方向不变建立人体空间坐标系下图中的旋

2020-11-03 09:21:47 2326 1

Linux下获取Wifi信号强度和速率

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