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原创 线性代数知识汇总

1.  线性代数知识图谱线性代数是代数学的一个分支,主要处理线性关系问题。线性关系意即数学对象之间的关系是以一次形式来表达的。例如,在解析几何里,平面上直线的方程是二元一次方程;空间平面的方程是三元一次方程,而空间直线视为两个平面相交,由两个三元一次方程所组成的方程组来表示。含有 n个未知量的一次方程称为线性方程。变于关量是一次的函数称为线性函数。线性关系问题简称线性问题。解线性方程组的问题是...

2016-11-27 16:27:57 195153 84

转载 李群、李代数在计算机视觉中的应用

在多视角几何中,特别是在一些恢复相机运动轨迹的模型中,我们需要将相机的旋转和平移表示出来。通常情况下,我们都是在欧几里得空间中用R和t来进行相应的运算得到相机轨迹。然而,在很多论文中,作者们却喜欢用Lie algebrase(3)、so(3) 以及 Lie group SE(3)、SO(3) 之类的表示。紧接着,出现了很多术语,比如twist, tangent space,也出现了一些运算,比如e

2016-11-29 18:29:46 1608 1

原创 向量叉积与向量点积

1. 向量叉积与向量点积的区别注:向量积 ≠向量的积(向量的积一般指点乘)一定要清晰地区分开向量积(矢积)与数量积(标积)。见下表。向量积(矢积)与数量积(标积)的区别  名称标积 / 内积 / 数量积 / 点积/dot product矢积 / 外积 / 向量积 / 叉积/cross product运算式(a,b和

2016-11-29 17:14:41 2506

转载 浅谈协方差矩阵

转自:http://pinkyjie.com/2010/08/31/covariance/一、统计学的基本概念统计学里最基本的概念就是样本的均值、方差、标准差。首先,我们给定一个含有n个样本的集合,下面给出这些概念的公式描述:均值:标准差:方差:均值描述的是样本集合的中间点,它告诉我们的信息是有限的,而标准差给我们描述的是样本集合的各个样本点

2016-11-29 09:49:05 848

转载 主成份分析(PCA)最详细和全面的诠释

转自:http://sanwen.net/a/gpgtfoo.html主成分分析(Principal components analysis)  -最大方差解释1. 问题     真实的训练数据总是存在各种各样的问题:1、 比如拿到一个汽车的样本,里面既有以“千米/每小时”度量的最大速度特征,也有“英里/小时”的最大速度特征,显然这两个特征有一个多余。

2016-11-29 09:42:12 3166

原创 常用算法

1. Bundle Adjustment (BA)    Bundle adjustment优化的是sum of reprojection error(重投影错误之和),这是一个geometric distance(几何距离),问题可以formulate成一个least squares problem, 如果nosie是gaussian的话,那就是一个maximum likelihood

2016-11-28 09:33:00 2311

原创 正态分布

1. 一维正态分布   若随机变量  服从一个位置参数为  、尺度参数为  的概率分布,且其概率密度函数为:       则这个随机变量就称为正态随机变量,正态随机变量服从的分布就称为正态分布,记作 2. N维空间正太分布    N维空间正太分布方程为:       r为模糊半径。   于是,二维高斯模板上的距离中

2016-11-25 16:38:15 2184

原创 算法基本概念

1. 尺度空间 (Scale Space) 1)在尺度空间中,尺度越大图像就越模糊,尺度空间中各尺度图像的模糊程度逐渐变大,能够模拟目标由远及近人对目标的感知过程。    2)那为什么要讨论尺度空间呢? 因为在用机器视觉系统分析未知场景时,机器并不知道图像中物体的尺度,只有通过对图像的多尺度描述,才能获得对物体感知的最佳尺度 。如果在不同尺度上,对输入的图像都能检测到相同的

2016-11-25 12:01:16 1410

原创 矩阵基本概念

1. 向量(Vector)      在几乎所有的几何问题中,向量(有时也称矢量)是一个基本点。向量的定义包含方向和一个数(长度)。在二维空间中,一个向量可以用一对x和y来表示。例如由点(1,3)到(5,1的向量可以用(4,-2)来表示。这里大家要特别注意,我这样说并不代表向量定义了起点和终点。向量仅仅定义方向和长度。2. 点乘(Dot Product)/点积/内积

2016-11-24 18:38:17 5096

转载 Planar Homographies (平面单应矩阵)

1. 平面单应矩阵    平面单应矩阵:就是平面的投影变换矩阵。2. 正面图投影(Frontal Plane)

2016-11-24 09:47:40 6922

转载 Image Mappings (图像映射)

1. 概述

2016-11-22 19:07:34 1312

转载 Camera Projection (相机投影)

1. 基本概念2. 投影   So how do we represent this as a matrix equation?   We need to introduce homogeneous coordinates(齐次坐标).2.1 透视投影2.2 世界->摄像机坐标变换

2016-11-22 18:04:15 3977

原创 LoG和DoG Filters

1. 概念 2. 导数滤波器3. 拉普拉斯差分

2016-11-22 16:30:09 1867

转载 Pyramids and Scale Space (金字塔和尺度空间)

1. 基本概念2. 金字塔表示(Pyramid Representations)3. 尺度空间(Scale Space)

2016-11-22 15:56:00 1836

原创 Stereo Matching Source Code

LIBELAS: Library for Efficient Large-scale Stereo MatchingDownload Stereo and Optical Flow codeStereo Matching by Training a Convolutional Neural Network to Compare Image PatchesDeep

2016-11-22 14:58:51 2239

转载 Stereo System (双目系统)

1. 双目简介2. 关键概念

2016-11-22 10:11:40 2651

转载 Correspondence Matching

1. 简介2. 匹配算法2.1 基于相关性的算法

2016-11-21 14:29:06 1358

转载 Gradients and Edge Detection + Canny Algorithm

1. 边缘定义2. 简单的边缘检测流程3. Canny边缘检测器

2016-11-21 11:57:40 1040

转载 Harris Corner Detector

1. 基本概念2. 数学描述

2016-11-21 10:28:30 1506

转载 图像梯度和平滑(Image Gradient and Smoothing)

1. 图像梯度2. 平滑

2016-11-19 17:23:16 4540

原创 Tango核心技术整理

1. Tango核心技术     2. 软件坐标系3. 硬件坐标系4. 相机参数5. 性能分析

2016-11-17 13:09:49 2324

转载 Jacobian矩阵、Hessian矩阵、特征值、特征向量

转自:http://jacoxu.com/?p=1461. Jacobian在向量分析中, 雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵, 其行列式称为雅可比行列式. 还有, 在代数几何中, 代数曲线的雅可比量表示雅可比簇:伴随该曲线的一个代数群, 曲线可以嵌入其中. 它们全部都以数学家卡尔·雅可比(Carl Jacob, 1804年10月4日-1851年2月18日

2016-11-14 17:20:37 10541

原创 C++11 ifstream和ofstream读写二进制文件

1. C++11 ifstream和ofstream读写二进制文件std::ofstream Frame::mfKeyOut("/home/ai/work/tum-data/key.bin", std::ios::binary | std::ios::out);std::ofstream Frame::mfDescOut("/home/ai/work/tum-data/desc.bin",

2016-11-10 16:51:59 14022

原创 摄像机的内参数和外参数

1. 简介    1)摄像机的内参数(Intrinsic)          由摄像机本身决定,只与摄像机本身有关。其参数有:参数矩阵(fx,fy,cx,cy)和畸变系数(三个径向k1,k2,k3;两个切向p1,p2)    2)摄像机的外参数(Extrinsic)         摄像机在世界坐标系中的位姿,由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有:旋转向量R(大小为1x

2016-11-08 17:40:59 17284

原创 Ubuntu14.04安装ROS Indigo

1. 简介    ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。   1)ROS Indigo安装参考:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubu

2016-11-05 17:44:02 16609 7

原创 ORB_SLAM2安装与运行

1. 安装C++11编译器    ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin    ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.      sudo apt-get

2016-11-05 14:50:15 17992 5

Linux下获取Wifi信号强度和速率

在Linux用户态获取所有WiFi相关信息源码

2017-06-14

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