数控机床及工业机器人

2006-04-05 21:40:59

第 五 章　数控机床及工业机器人

　　 第一节　数控机床

　　数控技术，即NC（Numerical Control）技术，是指用数字化信息（数字量及字符）发出指令并实现自动控制的技术。
　　计算机数控（Computerized Numerical Control,简写为CNC）是指用计算机实现部分或全部基本数控功能。

　　一、数控加工原理
　　数控加工将加工过程所需的各种操作（如主轴变速、刀具选择、冷却液供给、进给、起停等）以及工件的形状尺寸用程序表示，再由数控装置对输入的信息进行处理和运算，然后由数控装置按照零件加工程序的要求控制机床伺服驱动系统，实现刀具与工件的相对运动，完成零件加工。
　　当被加工工件改变时，除了重新装夹工件和更换刀具外，只需更换程序。在进行曲线轮廓加工时，只要知道曲线的种类、起点、终点以及速度等，就可以根据给定的数字函数，如线性函数、圆函数或高次曲线函数，在曲线的起点和终点之间进行数据点的密化，确定一些中间点，从而加工出给定的曲线轮廓，这种方法称为插补。插补算法是数控加工技术中的一个基本问题。
　　目前常用的插补算法有两大类：以脉冲形式输出的脉冲增量法，它适合于以步进电动机作为驱动元件的开环伺服驱动系统；以数字时形式输出的数字增量法，它适合于以交、直流伺服电动机作为驱动元件的闭环（或半闭环）伺服驱动系统。
　　要实现数控加工必须：
　　1.具有一个既能接受零件图样加工要求信息，又能按照一定的数学模型进行插补运算，实时地向各坐标轴发出速度控制指令的数字计算机，即控制装置；
　　2.具有能够快速响应,并具有足够功率的伺服驱动装置；
　　3.具有能够满足上述加工方式的机床主机，辅助装置和刀具。

　　二、数控机床的组成
　　数控机床分成两大部分，即CNC系统和机床主机（包括辅助装置）。
　　（一）CNC系统
　　CNC系统由程序、输入输出（L/O）设备、CNC装置及主轴、进给驱动装置组成。

　　零件加工程序是CNC系统的重要组成部分。
　　输入输出设备主要用于零件加工程序的编制、存储、打印、显示等。简单的输入输出设备只包括健盘、米字管和数码管等。一般的输入输出设备除了人机对话编程健盘和阴极射线管（CRT）显示器或液晶显示器（LCD）外，还包括纸带、磁带或磁盘输入机、穿孔机和电传机等。高级的输入输出设备还包括自动编程机乃至CAD/CAM（计算机辅助设计/计算机辅助制造）系统。
　　CNC装置是CNC系统的核心部件，它由三部分组成，即计算机（硬件和软件）、可编程序控制器（PLC）和接口电路。
　　主轴驱动装置用于控制主轴的旋转运动，实现在宽范围内速度连续可调，并在每种速度下都能提供切削所需要的功率。
　　进给驱动装置用于控制机床各坐标轴的切削进给运动，提供切削过程中所需要的扭矩，并可以任意调节运动速度，再配以位置控制系统，可实现对工作台和刀具位置的精确控制。

　　（二）主机
　　为了满足数控机床高自动化、高效率、高精度、高速度、高可靠性的要求，其机械结构具以下一些特点：
　　1.高刚度和高抗振性。提高机床静刚度和固有频率，改进机床结构的阻尼特性是提高机床动刚度和抗振性的有效方法。
　　通过机床结构、筋板的合理布局，例如加大主轴的支承轴径，缩短主轴端部的受力悬伸段，床身采用钢板焊接结构等方法来提高刚度。采用新材料，特殊结构也可以提高动刚度和抗振能力。
　　2.减小机床热变形。为了减小热变形常采取以下措施：采用热对称结构及热平衡措施；对于发热部件（如主轴箱、静压导轨液压油等）采取散热、风冷、液冷等控制温升；对切削部位采取强冷措施；专门采用热位移补偿，即预测热变形规律建立数学模型存入计算机，来进行实时补偿。
　　3.采用滚动导轨、静压导轨、滚珠丝杠、塑料滑动导轨等高效率、无间隙、低摩擦传动。
　　4.简化的机械传动结构。采用高性能、宽调速范围的交直流主轴电动机和伺服电动机，使主轴箱、进给变速箱及其传动系统大为简化，提高传动精度和可靠性。
　　为了保证数控机床正常运行，必须配备必要的辅助装置，包括：液压、气动装置，交换工作台，数控转台，数控分度头，排屑装置，刀具及其监控检测装置等。

　　三、数控机床的分类
　　（一）按照能够控制刀具与工件间相对运行的轨迹
　　1.点位控制（或位置控制）数控机床。只能控制工作台（或刀具）从一个位置（点）精确地移动到另一个位置（点），在移动过程中不进行加工，各个运动轴可以同时移动，也可以依次移动。数控镗床、钻床、冲床。
　　
　　2.轮廓控制数控机床。能够同时对两个或两个以上的坐标轴进行连续控制，不仅控制轮廓的起点和终点，而且还要控制轨迹上每一点的速度和位置，因而能够加工曲线（或曲面）。
　　数控车床、铣床、磨床、电加工机床和加工中心等。
　　（二）按照伺服驱动系统的控制方式
　　1.开环控制数控机床。这类数控机床不带位置检测反馈装置。CNC装置输出的指令脉冲经驱动电路的功率放大，驱动步进电动机转动，再经传动机构带动工作台移动。
　　
　　2.闭环控制数控机床。这类数控机床带有位置检测反馈装置。位置检测装置安装要机床工作台上，用以检测机床工作台的实际运行位置，并与CNC装置的指令位置进行比较，用差值进行控制。
　　
　　3.半闭环控制数控机床。
　　
　　总结：
　　1.开环控制数控机床。这类数控机床不带位置检测反馈装置。开环控制的数控机床工作比较稳定，反应快，调试方便，维修简单，但控制精度和速度都比较低，这类数控机床多为经济型。
　　2.闭环控制数控机床。这类数控机床带有位置检测反馈装置。闭环控制数控机床由于能够减小乃至于消除由于传动部件制造、装配所带来的误差，因而可以获得很高的加工精度。但环内包含的机械传动环节比较多，其中不少参数和特性都是可变的，有一些还是非线性的。如果设计、调整不当，将会造成系统的不稳定。如果不是精度要求很高的数控机床，一般不采用这种控制方式。
　　3.半闭环控制数控机床。将检测元件安装在电动机的端头或丝杠的端头，则为半闭环控制数控机床。由于半闭环的环路内不包括丝杠、螺母副及工作台，所以可以获提比较稳定的控制特性。其控制精度虽不如闭环控制数控机床那样高，但调试比较方便，因而广泛采用。
　　（三）按照加工方式分类
　　1.金属切削类。属于此类的有数控车床、钻床、铣床、镗床、磨床、齿轮加工机床和加工中心等。
　　加工中心是有刀库，并且能够自动换刀的数控机床。其中，包括镗铣类加工中心和车削中心。
　　镗铣类加工中心主要用于箱体类零件和复杂曲面零件的加工，能进行铣、镗、钻、攻丝等工序，工件一次装夹后，能自动地完成或接近完成工件各面的所有加工工序。
　　车削中心以轴类零件为主要加工对象，它一般具有C轴控制（具有位置控制功能的附加主轴驱动控制），除可进行车削、镗削外，还可进行端面和周面上任意部位的钻削、铣削和攻丝加工。有的还可以进行各种曲面的铣削加工。
　　
　　2.金属成型类。该类包括数控折弯机、弯管机、冲床、回转压力机等。
　　3.特种加工类。数控特种加工机床包括数控线切割机床、电火花加工机床及激光切割机等。
　　4.其他类。如数控火焰切割机床、三坐标测量机等。
　　（四）按照CNC装置的功能水平分类
　　按照CNC装置的功能水平可大致把数控机床分为高、中、低（经济型）三档。大体上可从分辨率、进给速度、伺服系统、同时控制轴数（联动轴数）、通信功能、显示功能、有无PLC及主CPU水平等几方面加以区分。
　　表5－1　　　按CNC装置功能水平分类表

功能	高档	中档	低档
分辨率（μm）	0.1	1	10
进给速度（ mm/min）	15∽100	15∽24	＜ 15
伺服系统	交、直流伺服电动机驱动的闭环、半闭环控制伺服系统		功率步进电动机驱动的开环控制伺服系统
同时控制轴数	3∽5轴		2轴（3轴直线）
通信功能	带 MAP（或相当）网卡、可以进网	RS－232C、RS－422或DNC通信接口	无或 RS－232C通信接口
显示功能	可以进行三维图形显示	CRT（LCD）字符、图形显示	LED显示或CRT字符显示
有无 PLC	有		无
主 CPU	16位、32位、64位，主流为32位		8位，也有16位

　　四、数控机床的特点
　　1.能加工复杂型面；
　　2.更高的精度和稳定的质量；
　　3.很高的生产率；
　　4.广泛的适应性；
　　5.一机多用；
　　6.可以大大减少在制品数量，提高经济效益；
　　7.可以改善生产环境，大大减轻操作者的劳动强度；
　　8.可实现精确的成本核算和生产进度安排；
　　9.是实现柔性自动加工的主要设备，也是发展柔性生产和计算机集机制造的基础。

　　第二节　CNC装置

　　一、CNC装置所具备的功能
　　CNC装置是CNC系统的核心部件，它由三部分组成，即计算机（硬件和软件）、可编程序控制器（PLC）和接口电路。

　　它的功能是：根据输入的零件加工程序、数据和参数，完成数值计算和逻辑判断，进行输入、输出控制。
　　1.控制功能。指能够控制的轴数及同时控制（即联动）的轴数。控制和轴数有2轴、3轴、4轴、5轴，可多达到24轴。同时控制轴数可以是2轴、3轴、直至6轴。
　　2.准备功能，也称G功能。包括机床基本移动、平面选择、坐标设定、刀具补偿、程序暂停、基准点返回、固定循环、米-英制转换等。
　　3.插补功能。现代CNC装置多通过软件或软、硬件相结合实现插补功能。
　　4.进给功能。包括切削进给速度（每分钟进给量）、同步进给速度（主轴每转的进给量）、快递进给及进给率（0%～200%变化，每档10%）。
　　5.主轴功能，包括主轴每分钟转数的设定，正、反转及准停等。
　　6.辅助功能。包括主轴的起、停，冷却液的通、断，刀具交换的起、停等。
　　7.选刀及工作台分度功能。
　　8.固定循环功能。用于螺纹加工、钻孔、深孔钻削、镗孔及攻丝等工序。固定循环程序相当于一个指令束，可以大大减少程编工作量。
　　9.补偿功能。包括刀具长度补偿和刀具半径补偿。
　　10.字符、图形显示功能。配置CRT或LCD显示器，实现零件程序、参数显示，刀具位置显示，机床状态及报警显示等。有些CNC装置还可以进行刀具轨迹的静态图形及三维图形显示。
　　11.诊断功能。随时检查不正确事件的发生，出现故障可显示、查询和定位。
　　12.通信功能。备有串行通信接口，DNC接口，有的CNC装置还配有网卡，可方便地接入MAP工业局域网、以太网等。
　　13.在线自动编程功能。有些CNC装置具有会话式自动编程功能、蓝图编程功能、参数编程功能或几何工艺语言（CTL）编程功能。有的自动编程系统可以自动选择刀具和切削刀量，使编程变得十分方便。
　　以上所述各功能中、前8个功能属于CNC装置的基本功能配置，而后5个功能属于选择功能，用户可根据需要加以选用。

　　二、CNC装置的硬件结构
　　（一）单微处理器结构与多微处理器结构CNC装置
　　CNC装置是在硬件支持下，执行软件来进行工作的。其控制功能在相当大的程度上取决于硬件结构。早期的CNC装置、经济型CNC装置控制功能不十分复杂，大都采用单微处理器结构。现代CNC装置多采用多微处理器结构，以满足高速化、复合化、智能化、系统化等要求。
　　1.单微处理器结构CNC装置。单微处理器