FreeRTOSConfig.h中设定编译时配置常量configMAX_PRIORITIES,最多可具有的优先级数目。
任务优先级
uxPriority
任务 状态
(单核MCU)运行态,非运行态
创建一个或多个任务
xTaskCreate() API
portBASE_TYPE xTaskCreate(pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask);
使用任务 参数
xTaskCreate(pvPrameters);
改变任务优先级
0到configMAX_PRIORITES-1
vTaskPrioritySet();
高度器启动后调用vTaskPrioritySet()进行修改。
删除任务
传入null参数表示删除当前任务:
vTaskDelete( NULL )
周期性处理
心跳中断
FreeRTOSConfig.h中configTICK_RATE_HX
常量portTICK_RATE_MS心跳单位转化为毫秒。