（ROS-2）hello功能包

hello ros

1 创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2 C++

2.1 创建cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
touch hello.cpp
gedit hello.cpp

#include "ros/ros.h" //包含一个 ros 头文件
#include <string> //包含一个 string 头文件
using namespace std; //使用命名空间 std 
int main(int agrc, char **agrv) //主函数
{ 
	ros::init(agrc, agrv, "hello",ros::init_options::AnonymousName); //创建一个节点
	ros::NodeHandle n; //创建 ROS 句柄
	ros::Rate loop_rate(1); //设置频率
	string str; //声明一个字符串变量 str 
	while(ros::ok()) //当节点关闭时退出循环
	{ 
		ROS_INFO("Hello World"); //输出到终端
		loop_rate.sleep(); //睡眠
	} 
}

ros::init()：初始化 roscpp 节点。在 node 代码中在调用其它 roscpp 函数前，首先调用 ros::init() 函数。argc 和 argv:解析命令行重映射参数。这里代码中“hello”是节点名，在 ros 系统中，节点名必须唯一；如果重名节点被运行，那之前的节点就会自动关闭。

ros::NodeHandle：创建句柄，后续可以对该句柄进行操作，就相当操作该节点;同时指定命名空间。

ros::ok()接口：返回 false，说明节点已经关闭。

loop_rate.sleep()接口：相当于 delay 函数，让程序暂停一会，让消息的发送频率符合1Hz。

2.2 在 CMakeList 添加语句

打开CMakeLists.txt

~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
gedit CMakeLists.txt

添加以下语句

add_executable(hello src/hello.cpp) 
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

2.3 编译

 cd catkin_ws
 catkin_make

2.4 运行

 roscore
 # 新开一个终端，输入
  rosrun beginner_tutorials hello

3 python

3.1 创建.py脚本

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/
mkdir scripts && cd scripts
touch hello.py && chmod +x hello.py
gedit hello.py

python脚本以tab缩进分层次，因此不能把tab与空格混用;

最好是把tab设置为4个空格长度;

#!/usr/bin/env python
#! -*- coding: utf-8 -*- #此源程序由 utf-8 编码
import rospy #调用 ROS 的 python 库
rospy.init_node("hello",anonymous=True) #创建一个节点，名称为 hello 
rate = rospy.Rate(1) #设定频率为 1Hz 
while not rospy.is_shutdown(): #检测程序是否退出
	hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time() #hello_str=Hello World+当前时间
	rospy.loginfo(hello_str) #输出信息到终端
	rate.sleep() #睡眠

第一行：#!/usr/bin/env python，告诉操作系统应该传递给一个 python 解释器。

#!/usr/bin/python相当于写死了python路径;
#!/usr/bin/env python会去环境设置寻找python目录,推荐这种写法

第二行：# -*- coding: utf-8，防止因代码中出现中文注释而报错 SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe2’ in file。

3.2 编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.3 运行

 roscore
 # 新开一个终端，输入
  rosrun beginner_tutorials hello.py