CAN总线第1讲__物理层讲解

汽车软件工程师001

已于 2023-12-25 13:09:52 修改

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分类专栏： CAN通信文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-12-25 10:25:57 首次发布

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1. 车载CAN总线拓扑结构

2. 高速CAN

3. 低速容错CAN

4. 高速CAN和低速容错CAN的区别

从图中可以看出，CAN总线通信需要CPU CAN控制器 CAN收发器参与。从CAN收发器引出两根线CAN_H CAN_L，所有节点都挂接到这两根线上，就形成了CAN的网络结构。图中有两路CAN总线，带有终端电阻120Ω的是高速CAN，没有带终端120Ω的低速容错CAN。

总线电压
CAN总线信号由CAN_H CAN_L两根线的差分信号，也就是通过CAN_H和CAN_L的电压差来决定0 1信号。总线规定隐形电平为信号1 显性电平为信号0。其中隐形电平的时候CAN_H CAN_L都为2.5V，此时电压差就是0V，其中显性电平的时候CAN_H为3.5V CAN_L为1.5V，此时电压差就是2V。

CAN线长度
高速CAN，总线长度最大为40m，也就是当总线长度超过40m之后，总线的速率会受到影响。支线长度（节点和总线之间的距离）最长为0.3米。节点距离长度最大也是40m。

对于高速CAN只有在CAN_L对GND短路时可以正常通信，其它协议中列举的故障下都不能正常通信。一般对于高速CAN关注的是当故障移除时，CAN控制器能否在规定的时间内恢复正常通信。

总线电压
低速容错CAN总线信号也是由CAN_H CAN_L两根线的差分信号，也就是通过CAN_H和CAN_L的电压差来决定0 1信号。总线规定隐形电平为信号1 显性电平为信号0。其中隐形电平的时候CAN_H为0V CAN_L都为5V，此时电压差就是-5V，显性电平的时候CAN_H为3.5V CAN_L为1.5V，此时电压差就是2V。

CAN线故障容错特性
对于低速容错CAN，只有在CAN_H和CAN_L同时短路或者同时开路时不能正常通信，其它故障下都能够正常通信。这是由于低速容错CAN支持单线模式，当检测到一条线故障时，可以进入单线模式进行通信，此时会选定一个值作为参考电压，例如2.5V。在单线模式时，低速CAN会继续监视另外一条线，当故障排除后改用双线模式。所以称之为低速容错CAN。