CAN 总线知识整理

一、介绍

        CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网络），是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。传输速度最高到1Mbps，通信距离最远到10km，无损位仲裁机制，多主结构。

二、CAN总线网络模型

         各个CAN节点都是挂在CAH_H和CAN_L两条线上。通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻。此处上这个阻值的电阻，是因为电缆的特性阻抗为120Ω，为了模拟无限远的传输线。

三、CAN信号电平

        如上图所示，CAN总线使用的是双线差分信号，所以分为CAN_H和CAN_L两根总线，根据两根总线之间电压的差值大小来判断其显隐性。而线缆上传输的电平信号只有两种可能，分别为显性电平和隐性电平，其中显性电平代表逻辑0，隐性电平代表逻辑1。

        根据ISO11898高速CAN电平标准进行判断，但是线路上经常会受到各种干扰，为了保证传输的稳定性。所以差分电平小于0.5V就是隐性电平代表逻辑1，差分电平大于0.9V就是显性电平代表逻辑0。见下图。