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SLAM
无奈De牙膏
一个混子
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Ubuntu16.04下ORB-SLAM3的环境搭建与编译运行
首先,放论文为敬https://arxiv.org/pdf/2007.11898.pdf项目地址https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3依赖Pangolin,可视化和UI源码安装 https://github.com/stevenlovegrove/PangolinOpenCV,图像处理特征提取至少3.0版本,官方推荐3.2.0,我用的3.4.1,不要超过4外网资源下载慢,可用国内镜像Eigen3,g2o需要用,矩阵计算至少3.1.0原创 2021-01-27 17:27:08 · 1439 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM VS 激光SLAM
SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前,SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位,以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。SLAM按照传感器来分,分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM,视觉SLAM基于摄像原创 2018-01-16 10:08:31 · 7878 阅读 · 1 评论 -
SLAM中各个坐标系之间的转换
在视觉SLAM中,有几个基本的坐标系世界坐标系相机坐标系成像平面坐标系图像像素坐标系如何在各坐标系之间相互转换,把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应,是SLAM技术研究的一大重点,从世界坐标系如何在各坐标系之间相互转换,把摄像头输出的2D图像和我们所在的三维世界一一对应,是SLAM技术研究的一大重点是一个小孔成像的模型,其中: [1]O点表示camera centr转载 2018-01-17 15:23:21 · 6542 阅读 · 0 评论 -
SLAM的那些坑——PNP
跟随这高博的脚步走到了pose estimation 求相机的外参, 参考了几篇blog和paper, 总算稍微有点管中窥豹的感觉, 暂且记录下来以待后续PNP 相机位姿估计pose estimation就是通过几个已知坐标(世界坐标)的特征点,结合他们在相机照片中的成像(像素坐标),求解出相机所在的世界坐标以及旋转角度(这两个货叫相机的外参), 用旋转矩阵(R)和平移矩阵(t)表示. PnP原创 2018-01-26 10:17:23 · 9784 阅读 · 5 评论 -
编译g2o没有g2o_viewer, 运行g2o_viewer出现segmentation fault的解决方法
没有g2o_viewerslam后端优化就靠g2o啊, general graph optimization, 从git hub clone下来的源码编译安装之后发现少了apps目录下的几个binary文件,其中就包括了g2o viewer, 单独编译g2o viewer发现找不到qglviewer.h及其include的Qt的一些头文件, 后来发现原来是在cmake g2o的时候没有将Qt 的选...原创 2018-02-12 14:25:18 · 2474 阅读 · 2 评论 -
百度无人驾驶Apollo 2.0解析
先贴原文地址为敬如何评价百度免费开放无人驾驶能力的 Apollo 计划? - xinhe sun的回答 - 知乎https://www.zhihu.com/question/58778536/answer/286528295先说运行环境:硬件及操作系统。硬件:计算中心:就是整套系统大脑了,使用的是Neousys Nuvo-6108GC,这是一款性能强大的X86解构工业控制计算机,强大到什么程度呢?...转载 2018-03-07 14:22:23 · 7000 阅读 · 2 评论 -
SLAM的那些坑——RANSAC
用特征法匹配两帧图像估计相机位姿的时候, 匹配的特征点对中有很多都是误匹配, 这些误匹配如果被用于计算位姿, 无疑会得到一个错误的答案, 于是引入了RANSAC which stands for Random Sample Consesus to overcome the barrier. RANSAC随机采样一致性是一种利用实验数据拟合模型的方法,能够用来平滑带有大量干扰的数据,所以当然可以用来...原创 2018-02-08 14:52:55 · 1015 阅读 · 0 评论