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原创 从TUM数据集生成点云以及真实位姿
3、groundtruth.txt 为外部运动捕捉系统采集到的相机位姿,格式为(time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w )出错:系统生成.txt是utf-16的,但是TUM里的.txt文件是utf-8的,所以要注意文件格式问题将utf-16改成utf-8格式。1、rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的文件名。3、生成点云的同时将GTpose.txt里的位姿提取出来(请注意彩色图、深度图和标准轨迹的采集都是独立的。
2024-05-14 12:16:50
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原创 BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<a,b>中a,b怎么定
G2O函数BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits
2022-08-17 20:59:16
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原创 ubuntu下g2o安装
使用VBOX下新建Linux虚拟机(Linux类型,ubuntu版本),下载Ubuntu桌面版镜像->配置虚拟盘。进入虚拟机安装Ubuntu(每次进入时都要安装Ubuntu->将虚拟盘置为空)。配置g2o安装环境,可下载可克隆安装包(最新版),五连击(mkdir build,cd build,cmake ..,make,sudo make install),检查g2o_viewer能否启动,不能启动看一下是不是版本不对,或者是安装各种包起了冲突(第一次踩坑,惨痛教训!)...
2022-06-27 15:59:17
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空空如也
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