FPN特征金字塔(Feature Pyramid Network) 论文描述 a:将图片resize成不同大小的图片,对每个图片进行predict b:通过CNN得到feature map进行predict c:从网络不同层抽取不同size的特征做预测,这种方式不会增加额外的计算量。但SSD算法中没有用到足够低层的特征(在SSD中,最低层的特征是VGG网络的conv4_3 d:左侧bottom up, 右侧 top down, 过程图如下所示,精度高,鲁棒性强。