Autosar学习感悟：PDU和SDU

PDU=PCI+SDU

PCI全称是protocal control information，也就是协议帧头。

在传输过程中，发送端的PDU就是接收端的SDU，接收端在拿到上层发来的一帧数据后加上当前层级的PCI后，作为这一层的PDU发到下一层。增加PCI时也是有逻辑判断的，比如说CANTP层会解析PDUR传来的SDU，PDUR让自己发的SDU是否可以一帧发完，如果发的完就加单帧的PCI(四位0+四位payload长度)，如果发不完就会加首帧的PCI(0001+12位的数据长度)，后续再根据接收节点传来的流控帧发连续帧，发的时候加连续帧的包头(0002+4位循环计数器)

 同一层级的PCI长度和内容都有可能不同，内容刚才已经举了CANTP的例子了，根据帧类型的不同内容不一样。长度也是不同的，首帧单帧连续帧的PCI都是一个字节，流控帧是三个字节。