01_自动控制的一般概念

自动控制的一般概念

自动控制概念

自动控制是指在没有人直接参与的情况下, 利用控制装置使控制对象的某一物理量(例如压力、温度、角度等)自动地按照预定的规律运动

负反馈原理: 将系统的输出信号引回输入端, 与输入信号相比较, 利用所得的偏差信号进行控制, 达到减小偏差、消除偏差的目的

负反馈构成闭环控制的核心

闭环(反馈)控制系统的特点:

• 系统内部存在反馈, 信号流动构成闭回路
• 偏差起调节作用

控制系统组成

• 被控对象
• 控制装置
  • 测量元件(传感器)(眼睛)
  • 比较元件(比较被控量和给定量, 形成偏差)(大脑)
  • 放大元件(放大偏差信号)
  • 执行机构(调整被控对象)(胳膊)
  • 校正装置(改善系统性能的装置)
  • 给定元件(给出给定量, 规范被控对象的被控量运行的规律)

控制系统框图

自动控制技术的应用

• 钢铁工业(切钢运钢) 开环控制系统

• 数控车床（制作弓箭）
  

• 制药（包糖衣）定值控制系统

• 在机器人上的应用

• 在航海上的应用
  

• 在航空航天上的应用

自动控制理论发展简史

• 经典控制理论(19世纪初—20世纪50年代)
  • 时域法
  • 复域法(根轨迹法)
  • 频域法
  • 主要解决单输入单输出的线性定常系统的控制系统分析和设计
• 现代控制理论(20世纪60年代—)
  • 线性控制
  • 自适应控制
  • 预测控制
  • 最优控制
  • 鲁棒控制
  • 滑模控制
  • 最佳估计
  • 容错控制
  • 大系统复杂系统
  • 系统辨识
  • 集散控制
  • 非线性系统理论
• 智能控制理论(20世纪70年代—)
  • 专家系统
  • 遗传算法
  • 模糊控制
  • 多智能体
  • 神经网络
• 经典控制理论和现代控制理论共称为传统控制理论: 必须建立数学模型

控制系统的分类

1. 按给定信号的形式

• 恒值系统: 给定的信号是固定的常值
  • 炉温控制系统
  • 水温调节系统
• 随动(伺服)系统: 给定量是随时间变化的未知量，被控对象的被控量按照未知量变动
  • 函数记录仪
  • 火炮方位角控制系统
• 程控系统: 控制信号由程序给定, 随时间变化, 变化规律是预先设计好的
  • 数控车床

2. 按是否满足叠加定理

• 线性系统
• 非线性系统

3. 按参数是否随时间变化

• 定常系统
• 时变系统

4. 按信号传递的形式

• 连续系统
• 离散系统

5. 按输入输出变量的多少

• 单变量系统
• 多变量系统

对控制系统的基本要求

1. 稳(基本要求)

​ 要求系统稳定

2. 准(稳态要求)

​ 系统响应达到稳态时, 输出跟踪精度要高

3. 快(动态要求)

​ 系统阶跃响应的过渡过程要平稳快速

参考资料

【（新版！最清晰！去噪不炸耳！）自动控制原理 西北工业大学 卢京潮】