【JokerのLinux】RT-Linux 4.14。

软件环境：vivado 2017.4        硬件平台：XC7Z020        系统及补丁版本：Debian 9 - patch 4.14

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首先一定一定一定要明确，通常所说的Linux系统，是非实时的操作系统。那么，与此相对，什么是实时操作系统，什么又是非实时操作系统，两者之间的差别是啥。在我看来，最主要的差别感觉应该算是内核中进程调度的抢占与非抢占式。好嘛，那啥子又是抢占，啥子又是非抢占，且听我细细哔哔。举个栗子，如果对于一个系统，IO设备在任意时刻发生中断，CPU都会停止当下正在执行的进程，保护现场，然后转入中断处理函数，如果在执行当前中断处理程序中，又有高优先级中断进来，依旧能够停止当下进程，保护现场，转入中断处理函数，那么当前系统就可被看作是可抢占式的实时操作系统，因为中断的处理和进程的切换，都能够在确定的时间内完成。那非实时呢？首先想到的词应该是时间片轮转调度，排队，来中断了？搁队列后面等着，到你的时间片了再处理你，什么？等五年了？等五年了也得等着。

再哔哔下RTLinux到底是个啥，跟Linux差别在哪，我这里说的都很简单，想深挖的朋友可以CSDN搜一搜，货很多。

通常的Linux是没有上图中的实时内核和RT进程这两个框的，RTLinux中，通过多的这一层实时内核，全面接管外部硬件中断，并把原本的Linux内核，作为实时内核的一个低优先级的进程，当有实时任务需要处理时，通过实时内核调度RT进程完成，无实时任务时，运行优先级较低的Linux非实时进程。

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接下来说下具体怎么搞，首先需要确定自己内核的版本，进入kernel以后make menuconfig最顶上就能看见当前内核版本，依次进入processor type and features -> preemption model可以看到，当前没有RT配置选项。如果你用不了make menuconfig命令，调出控制台，sudo apt-get install libncurses-dev。

在下方网址下载对应自己内核版本的补丁，如果找不到，就在older路径下面找。

https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/

补丁下载好后，放在跟自己内核一个路径的文件夹下。

 然后调出控制台，依次进行如下操作。

不对，你先别急，先别急着操作，我在这里要着重用红字哔哔几句，这里有个大坑，在给内核打补丁之前一定切记切记切记，把内核的配置文件.config先单独保存出来，最好连内核也备份一份出来，以便打补丁遇到疑难杂症的时候好恢复回去，.config单独备份出来是有重要原因的，因为补丁打完了以后.config会被改的面目全非，直接编译内核各种报错加启动不起来，最好的做法是.config单独保存，然后再给内核打补丁，补丁打完了以后，把单独保存的.config再覆盖回去，这样就是打过补丁的原配置了，最起码能保证编译正确，然后再在新内核修改RTLinux的配置项。

好叻，继续看打补丁进行的操作。

cd kernel
gzip -cd ../patch-4.14-rt1.patch.gz | patch -p1 --verbose

其中p后面的参数通常有p0和p1，p0意思是不忽略目录，从当前目录开始打补丁，p1是忽略第一层目录，因为我们要进入内核目录打补丁，所以使用p1参数。补丁打完以后如下图所示。

此时，在kernel里make menuconfig， 进入processor type and features -> preemption model可以看到，有关RTLinux的配置项就出来啦，说明补丁包打的目前基本没什么问题。

kernel配置修改完毕以后，做系统这些就不多说了吧，各人有各人的做法， 先看下没打补丁之前，系统启动以后用uname -a看当前操作系统内核信息如下。

打了补丁以后，系统启动uname -a再看看系统内核信息，可以看到内核有RT标识了。 

但是这也仅仅只是标识上面多了个RT而已吗？究竟性能上有没有实际差异呢？继续往下看。

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 这里就要说下测试工具了，cyclictest,两种方式得到，一种是控制台里用git命令

git clone git://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git

cd rt-tests
 
git checkout stable/v1.0

另一种是直接去网页里面下，网页下面还有很多其他版本的，这里我用的是v1.0版的。

 https://git.kernel.org/pub/scm/utils/rt-tests/rt-tests.git/

下载解压以后，进入rt-test-1.0，如果你跟我一样要测zynq平台的话，别直接make直接make的用不了，要改一下makefile文件。

把默认的CC和AR修改成你给zynq用的编译工具的CC和AR，也就是arm-linux-gnueabihf-路径。 修改后如下图。

接下来再make，搞定以后，把生成的cyclictest拖到zynq上。

输入测试命令./cyclictest -p 80 -t5 -n，设置线程优先级为80，开启5个线程，循环输出。

对测试结果做如下说明，第一个红框，内核非RT的增强版本。第二个红款，先说下T、P、C等字母含义。

T: 线程号      P: 线程优先级   

C: 计数器，线程的时间间隔每达到一次，计数器加1   

I: 1000 时间间隔为1000微秒(us)

Min: 最小延时(us)     Act: 最近一次的延时(us)   

 Avg：平均延时(us)     Max： 最大延时(us)

所以可以看出，非RT下，0线程测试6万8千次时，出现了6万次时最大值延迟6798 us，接下来看看RT核跑的情况。
 

 RT核下，同样是0线程，跑68万次，这个结果已经很可以说明问题了吧。

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2020-02-24更新    几个重要情况说明

一、cyclictest测试说明

这里首先需要说明一下，上面的测试结果是有问题的，先看之前更新的，也就是下面这张图。

这张图里，刷新时候0线程错行了是一方面，另一方面是，所有线程最大切换时间都是6 ms的时候，没可能就0线程不受影响的跑49 us，当时也怀疑过这个问题，但没引起注意，最近不是待家里太长时间么，好好又翻出来琢磨了下，发现问题了。

看红框处，在跑cyclictest时候多刷了个这出来，然后紧跟着就是错行输出，且最大时间发生变化，所以由此可以认为是在测试的过程中，发生了一致性随机数生成器(congruential random number generator) 初始化，从而导致的线程切换失常，在这次测试完成之后，重新再测一次。

这次的结果就比较正常了，重启系统以后，只要不出现crng初始化的问题，测试结果基本都是这样。

二、系统配置说明

 kernel在没打补丁之前，preemption model里有这三个选项。

No Forced Preemption(Server) ：非强迫式抢占。这是传统的Linux抢占式模型，针对于高吞吐量设计。它同样在很多时候会提供很好的响应，但是也可能会有较长的延迟。如果是要建立服务器或者用于科学运算，或者要最大化内核的运算能力而不理会调度上的延迟，则选这项。

Voluntary Kernel Preemption（Desktop）：自动式内核抢占。这个选项通过向内核添加更多的“清晰抢占点”来减少内核延迟。这些新的抢占点以降低吞吐量为代价，来降低内核的最大延迟，提供更快的应用程序响应。这通过允许低优先级的进程自动抢占来响应事件，即使进程在内核中进行系统调用。这使得应用程序运行得更“流畅”，即使系统已经是高负荷运转。

Preemptible Kernel（Low-Latency Desktop）：可抢占式内核。这个选项通过使所有内核代码（非致命部分）编译为“可抢占”来降低内核延迟。通过允许低优先级进程进行强制抢占来响应事件，即使这些进程正在进行系统调用或者未达到正常的“抢占点”。这使得应用程序运行得更加“流畅”，即使系统已经是高负荷运转。代价是吞吐量降低，内核运行开销增大。

第二项我没编译过，编译完了烧板子启动，卡在kernel了，也就没多管，说下第一个和第三个，差别在于抢占核的策略，接下来的话你会看到红色的字颜色---如果你系统的后台空转，没有任何CPU、内存、IO的负荷，那么No Forced Preemption、Preemptible Kernel和Fully Preemptible Kernel之间基本没有任何差别，或者说，单用cyclictest在zynq7020板上测，我是没测出来有什么太大差别；如果你系统后台带我上面说的负荷了，那么，No Forced Preemption和后两种是有差的，而且差距不小，后两种Preemptible Kernel和Fully Preemptible Kernel之间，是没差的，对，用cyclictest在zynq7020板上测，基本没差。

所以，就鄙人愚见，没必要，您这样真是没必要，Preemptible Kernel基本就能满足性能要求了，就别费那个劲打补丁了，或者您有别的测试方法，能说明两种抢占核的差距，希望与您讨论。最后，贴下No Forced Preemption后台满负荷时候跑下来的情况。哦对了，再重复哔哔一句，负荷加多少，加什么类型，对测试来说真的很重要，加的不一样，测试结果真的可能完全不一样。

三、RT核以及应用编译

 rt核配置描述里是这么说的。

其中depends on里，有一样IRQ_FORCED_THREADING，中断线程化，这个我找半天没找到在哪配置，后来直接去.config里面，发现默认是没使能的，直接从.config里加进去了，这里需要注意一下。 

另外，编写rt系统下的应用，需要注意下面几点。

 优先级设定不用多说，mlockall为了防止进程的虚拟地址空间对应的物理页面被swap出去，cyclictest里也是这么用的。

最后，在编译应用的时候，别忘了加  -lrt。