XILINX ARM+FPGA Zynq-7010/20 Linux-RT案例开发手册

Linux-RT内核简介

RT-Linux(Real-Time Linux)亦称作实时Linux，是Linux中的一种硬实时操作系统，它最早由美国墨西哥理工学院的V.Yodaiken开发。

产品资料提供的Linux-RT内核应用了开源的RT PREEMPT机制进行补丁。PREEMPT_RT补丁的关键是最小化不可抢占的内核代码量，同时最小化必须更改的代码量，以便提供这种附加的可抢占性。PREEMPT_RT补丁利用Linux内核的SMP功能来添加这种额外的抢占性，而不需要完整的内核重写。

Linux-RT内核与普通Linux内核相比，几个主要的相同之处是：

1. 具有相同的开发生态系统，包括相同工具链、文件系统和安装方法，以及相同的POSIX API等。
2. 仍然存在内核空间和用户空间的划分。
3. Linux应用程序在用户空间中运行。

Linux-RT内核与普通Linux内核在常规编程方式上的几个主要不同之处是：

1. 调度策略。
2. 优先级和内存控制。
3. 基于Linux-RT内核的应用程序使用了调度策略后，系统将根据调度策略对其进行调优。

Linux系统实时性测试

本章节主要介绍使用Cyclictest延迟检测工具测试Linux系统实时性的方法。Cyclictest是rt-tests测试套件下的一个测试工具，也是rt-tests下使用最广泛的测试工具，一般主要用来测试使用内核的延迟，从而判断内核的实时性。

Cyclictest工具简介

Cyclictest常用于实时系统的基准测试，是评估实时系统相对性能的最常用工具之一。Cyclictest反复测量并精确统计线程的实际唤醒时间，以提供有关系统的延迟信息。它可测量由硬件、固件和操作系统引起的实时系统的延迟。

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