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ROS机器人技术
文章平均质量分 81
主要以自己学习过程中遇到问题为主
Nautiluss
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(五)、改进方法直接使用CubeIDE生成关联STM32与Micro-ROS代码
前面一些操作基本是之前的老版本的时候进行的操作,比较繁琐,过程也比较多,这里我们尝试使用只用CubeIDE来生成编译代码,避免操作上的繁琐和出错。PS,莫非是需要启动Agent代理后再启动单片机握手?如果失败怎么办,这个后续研究下。必须在路径前面添加 ../ 才可以不然报错!其中一注意红色部分是自己的绝对路径!前提是已安装docker,前面章节有介绍如何安装。添加bool和串口的头文件。原创 2024-03-14 18:44:57 · 1195 阅读 · 11 评论 -
(四)、在Host端使用Micro-ROS Agent连接单片机
连接micro-ROS执行如下命令即可。原创 2024-03-12 18:17:49 · 659 阅读 · 0 评论 -
(三)、STM32代码中加入Micro-ROS支持
编辑Makefile文件,在如图位置添加如下配置代码(配置文件告诉编译器在哪里找到 micro-ROS 的头文件,还自定义了一个DMA的传输文件)这里我们可以通过Jlash(这个是Jlink)或者ST-Link Utility(这个需要使用ST-link),可以根据自己的需求进行下载。文件从DOS或Windows格式转换为Unix格式(视情况而定,为了保险起见,可以转换一下)继续编译没有报错了,看到生成了hex和bin文件了,我们可以烧录到我们的单片机中了。安装之前需要安装docker。原创 2024-03-12 14:49:43 · 1330 阅读 · 0 评论 -
(二)、使用STM32创建Micro-ROS工程
从一些个人工作的时长和精力观察看,现在的软件也大多数朝着配置简单,图形化的发展方向去了,生态的搭建促进了软件编程的便捷,也借此机会学习下RTOS和ROS2的开发。的操作系统,可能是经过优化的软实时操作系统,甚至说马斯克的火箭上面也是基于Linux开发的;由于在Windows下长期开发STM32,但又需要在Ubuntu下面学习ROS2的开发,两个系统交叉开发带来了不变性,好在ST的CubeIDE提供了Linux下的开发界面,这就极大的提高了我们开发的便利性。安装完成后,可以参考如下Git配置进行开发。原创 2024-03-11 16:54:05 · 1340 阅读 · 0 评论 -
(一)、为什么要学习FreeRTOS和单片机的选型?
我们之前在ROS1的时候使用的是rosserials通过串口与ROS主机通信,但是目前ROS2的到来变成了分布式的方式,使用的DDS通信解决了很多ROS1的缺点。的单片机如果开发软件的附加成本是非常昂贵的,必须采购第三方软件进行适配开发,目前ST的单片机没有尝试过开发,但NXP的开发环境目前相对来说会比较友好一点。:AUTOSAR引入了一种称为ARXML(AUTOSAR XML)的XML格式文件,用于描述汽车电子系统的配置信息、软件组件、通信接口等,以支持系统的配置管理和自动化工具的开发。原创 2024-03-04 14:55:35 · 984 阅读 · 0 评论