Nautiluss的博客

根据PI控制器的原理，它会根据当前偏差（P部分）和偏差的积累（I部分），生成一个调整量，该调整量会被应用于本地时钟，以逐步将其调整为与主时钟同步。时间跳跃（time jump）是指在网络中的时钟同步过程中，系统时钟（本地时钟）经历了突然的、较大的变化，以便与主时钟同步。频率同步（Frequency synchronization），是指信号之间的频率或相位上保持某种严格的特定关系，信号在其相对应的有效瞬间以同一速率出现，以维持通信网络中所有的设备以相同的速率运行，即信号之间保持恒定相位差。

如图所示为TI的DP83630支持1588 V2时钟的PHY芯片，通常我们常见的型号为DP83640，但这个PHY的速率为100MHz，通过查阅资料我们也知道Nvidia的Xavier NX上面的是Marvell的88E1512P或Realtek的RTL8211，这两颗PHY都是支持千兆的。由于需要计算精确的时间延时，一般在MAC层或者PHY层进行处理，所以简单来说，精度越高的要求下我们的网卡就需要支持硬件的PTP支持才可以实现。还有其他电信的网络，例如手机通过不同基站的时候切换的同步等等。

3D激光的数据为10Hz，摄像头数据能够达到30Hz，当时间未同步下的，3D激光的权重大于摄像头的权重时，0.1s * 2.78m/s = 0.278m的盲区，速度越高盲区越大对于导航决策越危险。而在激光雷达与相机图片的融合过程中，也会由于数据采集的不同步造成的一定测量偏差，这个偏差会随着车辆的运动速度增加而被放大。在车辆高速行驶时，即使是微小的时间偏差会对最终的激光点云和图像的时空对准造成影响，进而对融合定位、融合感知等的结果造成很大的偏差，从而影响自动驾驶的安全运行。目前的自动驾驶系统包括。