（四）、在Host端使用Micro-ROS Agent连接单片机

1、安装micro-ROS，构建系统负责下载所需的交叉编译工具并为所需平台构建应用程序。

# 设置ROS2环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 创建一个工作空间并下载 micro-ROS tools
mkdir microros_ws
cd microros_ws
git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup

# 使用rosdep更新
sudo apt update && rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

# 安装pip工具
sudo apt-get install python3-pip

# 编译 micro-ROS tools 并设置环境变量
colcon build
source install/local_setup.bash

2、创建新的固件工作区

ros2 run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh host

 PS:其中报错我们根据提示如图进行操作重复上面几条命令即可

 重新创建提示需要删除firmware文件夹

 删除即可重新创建（创建过程中任何报错请重新创建，一般是由于网络造成的）

3、构建固件 

ros2 run micro_ros_setup build_firmware.sh

 

再次设置环境变量

source install/local_setup.bash

4、创建micro-ROS Agent（micro-ROS 应用程序连接到 micro-ROS 代理，开始与 ROS 2 其他部分进行通信，可以通过串口 CAN 网络等）

ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh

 

5、构建编译micro-ROS Agent包

ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh

 

再次设置环境变量

source install/local_setup.bash

6 、测试连接

查看使用帮助

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent --help

 连接micro-ROS执行如下命令即可

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 115200 --dev /ttyS0