运动规划
.
BRAND-NEO
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
运动规划中的优化算法(Numerical Optimization)及其拓展和应用
论文阅读笔记,记录个人理解。目录[1] 参数优化控制基础[2] 时间维度的引入[3] 应用优化算法进行采样[1] 参数优化控制基础A. Kelly and B. Nagy, “Reactive Nonholonomic Trajectory Generation via Parametric Optimal Control,” The International Journal of Robotics Research, vol. 22, no. 7–8, pp. 583–601, Jul.原创 2020-08-13 23:05:29 · 3421 阅读 · 4 评论 -
【路径规划】状态格算法 State Lattices Algorithm
EFFICIENT CONSTRAINED PATH PLANNING VIA SEARCH IN STATE LATTICESMihail Pivtoraiko and Alonzo Kelly目录EFFICIENT CONSTRAINED PATH PLANNING VIA SEARCH IN STATE LATTICES1. 逆路径生成问题2. 状态格状态格的规律性3. 准备工作:路...原创 2020-05-07 18:40:53 · 4018 阅读 · 4 评论 -
【轨迹生成】参数化最优控制 约束-控制-图形参数
Reactive Nonholonomic Trajectory Generation via Parametric Optimal ControlAlonzo KellyBryan Nagy1. 车辆的运动模型车辆运动描述:车辆状态原创 2020-05-07 16:01:14 · 4968 阅读 · 11 评论 -
【路径规划】PRM 概率道路图法 Probabilistic Roadmap Method
Probabilistic roadmaps for path planning in high-dimensional configuration spacesL.E. Kavraki,P. Svestka,J.-C. Latombe…第一步:The Learning Phase 学习阶段第二步:The Query Phase 查询阶段1. The Learning Phase –...原创 2020-05-04 22:26:29 · 2126 阅读 · 0 评论 -
【运动规划】RRT快速搜索随机树 Rapidly Exploring Random Tree
Randomized Kinodynamic PlanningSteven M. LaValleJames J. Kuffner, Jr.1. Exploring the State Space – 构造随机搜索树即不断在整个状态空间随机产生状态点xrandx_{rand}xrand,在已生成的树上找到其最近邻xnearx_{near}xnear,向其施加控制unewu_{new...原创 2020-05-02 15:32:45 · 1061 阅读 · 0 评论 -
【运动规划】BFP搜索Best-First Planner及填充势场Local minima
Robot Motion Planning: A Distributed Representation Approach & Numerical Potential Field Techniques for Robot Path Planning续上一篇笔记【运动规划】人工势场构造扩展 & 多点人工势场组合控制高自由度机器人4. 利用势场的搜索算法及其应对Local M...原创 2020-04-30 23:08:26 · 525 阅读 · 0 评论 -
【运动规划】人工势场构造扩展&多点人工势场组合控制高自由度机器人
Robot Motion Planning: A Distributed Representation Approach& Numerical Potential Field Techniques for Robot Path Planning1 一些表示A:机器人,机器人上的点成为控制点(Control Points),用p表示W:机器人所处的空间(Work Spac...原创 2020-04-30 18:55:34 · 630 阅读 · 0 评论 -
【局部路径规划】DWA动态窗口法 Dynamic Window Approach
The Dynamic Window Approach to Collision AvoidanceDieter Fox, Wolfram Burgard1. 航迹推演:1) 位置推算将速度增量=加速度对时间积分、角度增量=角速度对时间积分、角速度增量=角加速度对时间积分带入,得X向位置为2) 短时间间隔内加速度/角加速度恒定假设短时间内机器人所能执行的加速度/角加速度命令数...原创 2020-04-30 00:11:57 · 3338 阅读 · 2 评论 -
【全局路径规划】人工势场 Artificial Potential Field
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile RobotsOussama Khatib1. 人工势场 UartU_{art}Uart:表现为目标引力场UxdU_{x_d}Uxd和障碍物斥力场UOU_{O}UO的和,其中xxx为机器人Configuration参数,表示机器人位姿机器人总势能 UUU,在Uar...原创 2020-04-29 16:11:38 · 3061 阅读 · 0 评论 -
【全局路径规划】A*算法 A* Search Algorithm
A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost PathsPETER E.HART NILS J. NILSSON BERTRAM RAPHAEL启发式算法的特点:提高计算效率不一定能保证得到最优解Admissible Algorithm 可接受的算法:在足够多的步数内一定能找到最优解Optim...原创 2020-04-29 16:29:41 · 2217 阅读 · 0 评论