ROS入门
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只要头没秃未来总比现在苦
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ROS入门(一)——ROS安装(vmware16+ubuntu20.04+ROS-Noetic)
嵌套:ROS可以在Ubuntu上运行,Ubuntu在虚拟机Vmware中安装。从 虚拟机vmware安装→ubuntu安装→ros安装,逐步介绍安装ROS环境的过程。整个过程是我一步步跟着各种博客安装实现的,亲测可行。版本:Vmware :Vmware Workstation16 Ubuntu :20.04 ROS :Noetic其中vmware直接载当前最新版本就好,而ubuntu的版本要注意一下。在ROS官网(cn - ROS Wiki),我们进入到ROS安装的步骤界面,可以看..原创 2021-11-14 17:42:39 · 7873 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(二)——第一个小程序helloworld
一、C++代码1、编译(1)打开终端控制台# 总目录将生成一个7.11_demo1文件夹# mkdir -p 空间名称/srcmkdir -p 7.11_demo1/src# 切换目录cd 7.11_demo1/# 初始化环境catkin_make# 进入下一级目录cd src/# catkin_create_pkg ROS包名 roscpp rospy std_msgscatkin_create_pkg hello roscpp rospy std_msgs.原创 2021-07-11 23:13:22 · 2151 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(三)——VSCode安装和运行(c/python)
一、安装多窗口终端在 ROS 中,需要频繁的使用到终端,且可能需要同时开启多个窗口,为了方便操作而下载:Terminator1.安装sudo apt install terminator显示应用程序 ---> 搜索 terminator ---> 右击 选择 添加到收藏夹ctrl+alt+t打开一个新终端,出现了新的功能2.快捷键带★表示常用①同一个窗口内操作Alt+Up //★移动到上面的终端Al.原创 2021-07-12 15:13:31 · 4572 阅读 · 4 评论 -
ROS入门(四)——launch文件启动多节点
一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。为了方便操作而不是每次重开一个项目,官方提出launch文件,可以一次性启动多个节点。一、新建文件夹右键功能包(hello),添加launch文件夹右键launch文件夹,添加launch文件二、编辑文件编辑launch文件<launch> <!--添加被执行的节点--> &l.原创 2021-07-12 15:40:45 · 3888 阅读 · 1 评论 -
ROS入门(五)——仿真机器人一(URDF+Rviz)
参考链接【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P229-270【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】原创 2021-07-12 16:30:10 · 8479 阅读 · 3 评论 -
ROS入门(六)——仿真机器人二(Xacro+Rviz+Arbotix小车运动)
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P229-251【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】原创 2021-07-19 18:33:10 · 6629 阅读 · 22 评论 -
ROS入门(七)——仿真机器人三(Gazebo+Xacro)
参考链接【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P271-277【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】原创 2021-07-21 15:16:04 · 6358 阅读 · 2 评论 -
ROS入门(八)——仿真机器人四(Gazebo+Rviz+雷达、摄像头、kinet仿真显示)
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P278-288【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】官方参考链接:http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins前文参考ROS入门(五)——仿真机器人一(URDF+Rviz)ROS入门(六)——仿真机器人二(Xacro+Rviz+Arbotix小车运动)ROS入门(七)——仿真机器人三(Gazebo+原创 2021-07-21 17:10:36 · 8952 阅读 · 4 评论 -
ROS入门(九)——机器人自动导航(介绍、地图、定位和路径规划)
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P289-【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】一、介绍官方链接:https://www.ros.org/reps/rep-0105.html1.实现导航的关键技术(1)全局地图(全局概览图:定位+路径规划) SLAM(实现地图构建和即时定位),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时.原创 2021-07-23 14:02:11 · 63703 阅读 · 16 评论 -
ROS入门(十)——两只小乌龟(乌龟跟随C++实现)
【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P315-【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】前文参考:ROS入门(九)——机器人导航一(介绍、地图、定位和路径规划)二、地图相关信息(1)nav_msgs/MapMetaData地图元数据,包括地图的宽度、高度、分辨率等。调用rosmsg info nav_msgs/MapMetaData显示消息内容time map_load_time原创 2021-07-25 15:41:17 · 13928 阅读 · 0 评论 -
ROS入门——解决RLException: Unable to launch [xxx-2]
出现问题的源博客:ROS入门(十)——两只小乌龟(乌龟跟随C++实现)在运行 launch 文件的过程中,出现了这个报错。无法启动launch文件。RLException: Unable to launch [turtle2-2].If it is a script, you may be missing a '#!' declaration at the top.The traceback for the exception was written to the log file# ..原创 2021-07-25 15:42:11 · 9955 阅读 · 3 评论 -
ROS入门——解决:Resource not found:xxx
一、原理这个问题出现的原因很简单,就是缺少包了,在noetic版本的ROS中,安装包的方法是:sudo apt install ros-noetic-PACKAGE其中PACKAGE即包名二、解决1.通用包打开终端控制台,输入sudo apt install ros-noetic-PACKAGE等待安装完毕,重新运行之前的命令即可2.roslaunch包(包已下载,还报错找不到)在我安装完ROS,运行 “ roscore ” 时,报错Resource not ..原创 2021-07-11 18:38:28 · 20822 阅读 · 8 评论 -
ROS入门——解决:E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有数字签名。
一、错误在安装ROS的时候出现以下报错,# 报错E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release” 没有数字签名。N: 无法安全地用该源进行更新,所以默认禁用该源。二、原理看官网的安装过程说明。其实在1.3步骤(设置密钥)的时候就已经出现问题了,只是当时没有在意,以为是正常现象在官网的代码中,最后末尾是add -,其实这里正确的是应该由我们在 “ - ” 处填充内容。这个问题...原创 2021-07-11 16:32:02 · 21861 阅读 · 6 评论