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【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P229-251
【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】
一、使用工具
-
URDF 用于创建机器人模型:以XML 的方式描述机器人的部分结构,比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度。可被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型。
-
Gzebo 用于搭建仿真环境:3D动态模拟器,显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似,Gazebo提供高保真度的物理模拟,其提供一整套传感器模型,以及对用户和程序非常友好的交互方式。
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Rviz 图形化显示传感器感知到的环境信息:ROS的三维可视化工具。以三维方式显示ROS消息,将数据进行可视化表达。例如:可以显示机器人模型,可以无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感 器到障碍物的距离,RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD, Point Cloud Data),从相机获取的图像值等
官方文档:
使用建议:
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如果非仿真环境,使用 URDF 结合 Rviz 直接显示感知的真实环境信息
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如果是仿真环境,使用 URDF 结合 Gazebo 搭建仿真环境,并结合 Rviz 显示感知的虚拟环境信息
二、介绍
1.URDF语法
- robot:作为根标签,所有的 link 和 joint 以及其他标签包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称
- link:描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性,比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头...每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内,可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性
# link子标签
visual(属性name) ---> 描述外观(对应的数据是可视的)
geometry 设置连杆的形状
标签1: box(盒状)
属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)
标签2: cylinder(圆柱)
属性:radius=半径 length=高度
标签3: sphere(球体)
属性:radius=半径
标签4: mesh(为连杆添加皮肤)
属性: filename=资源路径(格式:package://<packagename>/<path>/文件)
origin 设置偏移量与倾斜弧度
属性1: xyz=x偏移 y便宜 z偏移
属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)
metrial 设置材料属性(颜色)
属性: name
标签: color
属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])
collision ---> 连杆的碰撞属性
Inertial ---> 连杆的惯性矩阵
# 案例
<link name="base_link">
<visual>
<!-- 形状 -->
<geometry>
<!-- 长方体的长宽高 -->
<!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
<!-- 圆柱,半径和长度 -->
<!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
<!-- 球体,半径-->
<!-- <sphere radius="0.3" /> -->
</geometry>
<!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
<material name="black">
<color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
- joint:描述机器人关节的运动学和动力学属性,还可以指定关节运动的安全极限。【各个组件之间需要使用关节连接,如机器人的手和身体、车轮和车体,关节的头和尾通常来说是两个组件的中心】
# 属性
name ---> 为关节命名
type ---> 关节运动形式
continuous: 旋转关节,可以绕单轴无限旋转
revolute: 旋转关节,类似于 continues,但是有旋转角度限制
prismatic: 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,有位置极限
planer: 平面关节,允许在平面正交方向上平移或旋转
floating: 浮动关节,允许进行平移、旋转运动
fixed: 固定关节,不允许运动的特殊关节
# 子标签
parent(必需的)
parent link的名字是一个强制的属性:
link:父级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
child(必需的)【child link的名字是一个强制的属性】
link:子级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
origin
属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
axis
属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。
# 案例
<!-- 摄像头到底盘的连接关节 -->
<joint name="camera2baselink" type="continuous">
<!-- 底盘link名称 -->
<parent link="base_link"/>
<!-- 摄像头link名称 -->
<child link="camera" />
<!-- 需要计算两个 link 的物理中心之间的偏移量 -->
<origin xyz="0.2 0 0.075" rpy="0 0 0" />
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
2.实验目标
1.新建 urdf 文件,并与 launch 文件集成
2.搭建一个极小的基底(基于该基底构造机器人,则机器人躯干不会嵌入地板)
3.搭建底盘(底盘下有一个极小极小的伪基底,)
4.在底盘上添加两个驱动轮
5.在底盘上添加两个万向轮
三、URDF创建机器人模型【.urdf文件】
1.配置
可参考ROS入门(三)——VSCode安装和运行(c/python)
(1)创造工作空间
# mkdir -p 空间名称/src # 必须得有 src
mkdir -p 7.19_demo1/src
cd 7.19_demo1
catkin_make
# 启动
code .
(2)配置takes.json
打开后,ctrl+shift+b,点击catkin_make:build右边的齿轮,打开takes.json。【如果没有catkin_make:build就“配置生成任务...”→创建takes.json文件】以下代码内容替换原tak.json文件。
{
// 有关 tasks.json 格式的文档,请参见
// https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}
(3)创建文件夹和依赖
右键src ---> create catkin package→自定义package name(例urdf_rviz)→dependencies:urdf xacro
(4)功能包
在新生成的urdf_rviz文件夹下,新建功能包文件夹urdf、launch、config
urdf文件夹下再新建文件夹urdf和xacro(后面会用到xacro)
(5)source配置
相当于配置环境变量,不然每次在一个新终端运行都要执行source命令
# sudo gedit ~/.bashrc
gedit ~/.bashrc
# 打开文件后拉到倒数第二行,添加一行
# source ~/工作空间路径/devel/setup.bash
source ~/ROS/7.19_demo1/devel/setup.bash
# 执行命令
source ~/.bashrc
2.创建机器人模型(编辑urdf文件)
在urdf/urdf文件夹下新建一个urdf文件【t1_car.urdf】,用于描述机器人结构,写入以下代码
<robot name="mycar">
<!-- 设置 base_footprint -->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<!-- 构造一个极小极小的基底,基于该基底构造机器人,则机器人躯干不会嵌入地板 -->
<sphere radius="0.001" />
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 添加底盘 -->
<!-- 形状:圆柱;半径:0.1m;高度:0.08m;离地:0.15m-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.1" length="0.08" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="yellow">
<color rgba="0.8 0.3 0.1 0.8" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 底盘和基底间的关节 -->
<!-- fixed表示固定,不可旋转 -->
<joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
<parent link="base_footprint" />
<child link="base_link"/>
<!-- z = 底盘高度 / 2 + 离地距离 -->
<origin xyz="0 0 0.055" />
</joint>
<!-- 添加驱动轮 -->
<!--驱动轮是侧翻的圆柱
参数:
半径: 3.25 cm;宽度: 1.5 cm;颜色: 黑色
关节:
x = 0;y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2
z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm)
axis = 0 1 0
-->
<!-- 左轮 -->
<link name="left_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 左轮和底盘间关节 -->
<joint name="left_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="left_wheel" />
<origin xyz="0 0.1 -0.0225" />
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<!-- 右轮 -->
<link name="right_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" />
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 右轮和底盘间关节 -->
<joint name="right_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="right_wheel" />
<origin xyz="0 -0.1 -0.0225" />
<axis xyz="0 1 0" />
</joint>
<!-- 添加万向轮(支撑轮) -->
<!--参数
形状: 球体;半径: 0.75 cm;颜色: 黑色
关节:
x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
y = 0
z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475
axis= 1 1 1
-->
<!-- 前万向轮 -->
<link name="front_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.0075" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 前万向轮和底盘间关节 -->
<joint name="front_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="front_wheel" />
<origin xyz="0.0925 0 -0.0475" />
<axis xyz="1 1 1" />
</joint>
<!-- 前侯万向轮 -->
<link name="back_wheel">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.0075" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 后万向轮和底盘间关节 -->
<joint name="back_wheel2base_link" type="continuous">
<parent link="base_link" />
<child link="back_wheel" />
<origin xyz="-0.0925 0 -0.0475" />
<axis xyz="1 1 1" />
</joint>
</robot>
四、launch启动RVIZ【.launch文件】
1.创建launch文件
在launch文件夹下创建一个launch文件,用于载入urdf文件和启动rviz【t1_car.launch】
<launch>
<!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
<!-- <param name="robot_description" textfile="$(find 工作空间)/路径/文件名.urdf" /> -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/t1_car.urdf" />
<!-- 启动 rivz -->
<!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" args="-d $(find demo01_urdf_helloworld)/config/helloworld.rviz" /> -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
<!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 启动图形化的控制关节运动节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
2.运行
(1)打开rviz
先进行ctrl+shift+b编译,编译后打开一个新终端,运行ros,再打开一个新终端,运行launch文件
# 新终端1
roscore
# 新终端2
# source ./devel/setup.bash
# roslaunch 包名 文件名
roslaunch urdf_rviz t1_car.launch
(2)组件添加
①Fixed name标签改为base_footprint。运行成功将会出现rviz的软件界面,但是这里左侧会有一个报错,是因为参考坐标系不存在。将Fixed name改为前面urdf文件中所写的base_footprint
②左下角add→RobotModel、TF、Axis
- RobotModel:用于显示机器人模型
- TF,各个组件的坐标系,TF参数种,Frame点开是完整的坐标内容,可根据需要关闭部分
- Axis是基底的坐标,机器人的根坐标
③打开rviz的同时会有一个旋转窗口,可自行调试轮子转动,观察TF坐标的变化
(3)保存配置
①左上角File→Save Config As→保存到工作空间下我们创建的config文件夹中(t1_car.rviz)
②保存完成后,在launch文件中修改一句话,使每次打开rviz时会导入该配置
# 原句子
# <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
# 更新后
# <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" args="-d $(find 工作空间)/路径/文件名.rviz" />
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" args="-d $(find urdf_rviz)/config/t1_car.rviz" />
重新运行
roslaunch urdf_rviz t1_car.launch
发现没有报错了,也自动加载了配置 。以后在rviz中有调整也要及时保存
五、URDF工具
1.安装工具
sudo apt install liburdfdom-tools
2.check_urdf 语法检查
右键urdf文件夹,打开一个新终端
# check_urdf urdf文件
check_urdf t1_car.urdf
没有报错并输出了机器人结构
3.urdf_to_graphiz 结构查看
# 将会生成一个pdf文件
urdf_to_graphiz t1_car.urdf
# 查看,显示连接关系和相关属性
evince mycar.pdf