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【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P32
【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】
一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。
为了方便操作而不是每次重开一个项目,官方提出launch文件,可以一次性启动多个节点。
一、新建文件夹
右键功能包(hello),添加launch文件夹
右键launch文件夹,添加launch文件
二、编辑文件
编辑launch文件
<launch>
<!--添加被执行的节点-->
<!--乌龟GUI-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
<!--文本输出加output字段-->
<node pkg="hello" type="hello_t1.py" name="h" output="screen"/>
</launch>
node ---> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标
三、启动
source ./devel/setup.bash
# roslaunch 包名 launch文件名
roslaunch hello test1.launch