ROS入门(四)——launch文件启动多节点

所用的学习链接：

【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P32

【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。

为了方便操作而不是每次重开一个项目，官方提出launch文件，可以一次性启动多个节点。

一、新建文件夹

右键功能包（hello），添加launch文件夹

右键launch文件夹，添加launch文件

二、编辑文件

编辑launch文件

<launch>
    <!--添加被执行的节点-->
    <!--乌龟GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
    <!--文本输出加output字段-->
    <node pkg="hello" type="hello_t1.py" name="h" output="screen"/>
</launch>

node ---> 包含的某个节点

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

三、启动

source ./devel/setup.bash
# roslaunch 包名 launch文件名
roslaunch hello test1.launch