在信号处理领域,信号去噪是一个重要的任务,旨在从受到噪声干扰的原始信号中恢复出干净的信号。本文将介绍一种基于平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的信号去噪方法,并提供相应的Matlab代码实现。
- 平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)
平方根无迹卡尔曼滤波是一种基于无迹变换的卡尔曼滤波方法,适用于非线性系统和非高斯噪声的情况。其主要思想是通过在状态估计过程中引入无迹变换,以近似非线性函数的高斯分布。
SR-UKF的算法包括以下步骤:
步骤1: 初始化
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初始化状态估计量和协方差矩阵。
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设置过程噪声和测量噪声的协方差矩阵。
步骤2: 生成Sigma点
- 使用卡尔曼滤波的状态估计量和协方差矩阵,生成一组Sigma点。每个Sigma点包含了状态向量和噪声向量的信息。
步骤3: 传播Sigma点
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将生成的Sigma点通过非线性函数进行变换,得到预测的Sigma点集合。
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计算预测的状态向量和协方差矩阵。
步骤4: 更新测量值
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使用预测的状态向量和协方差矩阵,生成一组新的Sigma点。
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将新的Sigma点通过测量函数进行变换,得到更新后的Sigma点集合。