信号去噪：基于平方根无迹卡尔曼滤波SR-UKF的实现（附带Matlab代码）

在信号处理领域，信号去噪是一个重要的任务，旨在从受到噪声干扰的原始信号中恢复出干净的信号。本文将介绍一种基于平方根无迹卡尔曼滤波（SR-UKF）的信号去噪方法，并提供相应的Matlab代码实现。

1. 平方根无迹卡尔曼滤波（SR-UKF）

平方根无迹卡尔曼滤波是一种基于无迹变换的卡尔曼滤波方法，适用于非线性系统和非高斯噪声的情况。其主要思想是通过在状态估计过程中引入无迹变换，以近似非线性函数的高斯分布。

SR-UKF的算法包括以下步骤：

步骤1: 初始化

• 初始化状态估计量和协方差矩阵。

• 设置过程噪声和测量噪声的协方差矩阵。

步骤2: 生成Sigma点

• 使用卡尔曼滤波的状态估计量和协方差矩阵，生成一组Sigma点。每个Sigma点包含了状态向量和噪声向量的信息。

步骤3: 传播Sigma点

• 将生成的Sigma点通过非线性函数进行变换，得到预测的Sigma点集合。

• 计算预测的状态向量和协方差矩阵。

步骤4: 更新测量值

• 使用预测的状态向量和协方差矩阵，生成一组新的Sigma点。

• 将新的Sigma点通过测量函数进行变换，得到更新后的Sigma点集合。