Xenomai3 练习一：Getting started

YuanSu_97

已于 2022-05-11 20:53:25 修改

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分类专栏： Xenomai 文章标签： c语言 c++ ubuntu

于 2022-05-11 20:27:57 首次发布

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Xenomai3 练习一：Getting started

练习网址链接：http://www.cs.ru.nl/J.Hooman/DES/XenomaiExercises/

目标

下面是这个练习的主要目标：

▪ 学习如何编译和执行一个Xenomai程序

▪ 能够使用错误代码

▪ 这些练习基于Xenomai3 , 使用Alchemy API

▪ 示例程序包括创建和开始一个任务，查看Alchemy API中的task management services

创建一个任务

当你在Xenomai中创建一个实时任务时，RT_TASK结构被用作描述符来引用这个任务。

RT_TASK数据结构用于保存关于任务的所有信息:

▪ 实时任务执行的任务功能

▪ 传递给它的初始参数

▪ 分配给变量的堆栈大小

▪ 它的优先级

▪ 不管它是否使用浮点数学

▪ 以及一个“signal handler”信号处理程序，当任务变为活动时将被调用

通过 rt_task_create 创建实时任务

int rt_task_create (RT_TASK *task, const char *name, int stack_size, int priority, int mode)

‘task’ 是一个指向RT_TASK类型结构体的指针，该结构体必须在之前声明并填充。

‘name’ 是一个ASCII字符串，表示任务的符号名称。这个符号名可以通过调用rt_task_bind()函数来检索代码中任何地方的任务结构。

'stack_size’是新任务要使用的堆栈大小。

‘priority’ 是给予任务的优先级。优先级最高为99，最低为0。

'mode’是一组影响任务的标志，例如:

▪ T_JOINABLE允许其他任务等待新任务的终止。这意味着这个任务实际上调用了rt_task_join()，以便在终止后清理任何位于用户空间的资源。

开始一个任务

通过 rt_task_start 开始一个任务

int rt_task_start (RT_TASK *task, void(*)(void *arg) entry, void *arg)

'task’是一个指向RT_TASK类型结构体的指针，该结构体必须已经通过调用rt_task_create()函数初始化。

'entry’是这个实时任务要执行的任务函数的地址。

'arg’是指定给任务函数的空指针参数

示例程序

下面的“ex01a.c”C代码演示了创建和启动编写消息的“demo”任务。

注意，在"main"中，字符数组"str"被用作任务的名称。这个数组必须足够长，以存储sprintf中使用的字符串加上一个额外的空字符。

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>

#include <alchemy/task.h>				//alchemy是xenomai自带的api

RT_TASK hello_task;                     //创建一个RT_TASK类型结构体，结构体名称为 hello_task

										// function to be executed by task
void helloWorld(void *arg)				//结构体中创建helloWorld函数，传入空指针参数arg
{
  RT_TASK_INFO curtaskinfo;

//该结构体报告关于实时任务的各种静态和运行时信息，这些信息由调用rt_task_inquire()返回。  
//报告信息 curtaskinfo  

    
  printf("Hello World!\n");

//inquire current task 查询当前任务
//用法：int rt_task_inquire(RT_TASK * task, RT_TASK_INFO *info） 
//task：任务描述符。如果task为NULL，则返回当前任务的信息。
//info：任务信息将被写入的结构体的地址。传递NULL是有效的，在这种情况下，系统只探测指定任务的存在。
  rt_task_inquire(NULL,&curtaskinfo);

    
  // print task name
    
  printf("Task name : %s \n", curtaskinfo.name);

}

int main(int argc, char* argv[])
{
  char  str[10];						//创建名字字符数组，存储10个字符

  printf("start task\n");				//start task
  sprintf(str,"hello");					//把hello打印成字符串保存在str中

  /* Create task
   * Arguments: &task,
   *            name,
   *            stack size (0=default), 堆栈大小0=默认
   *            priority,
   *            mode (FPU, start suspended, ...)
   */
  rt_task_create(&hello_task, str, 0, 50, 0);      //任务名称为str中存放的hello

  /*  Start task
   * Arguments: &task,
   *            task function,
   *            function argument
   */
  rt_task_start(&hello_task, &helloWorld, 0);
}

编译xenomai程序

要编译ex01.c程序，我们使用以下Makefile

XENO_CONFIG := /usr/xenomai/bin/xeno-config

CFLAGS := $(shell $(XENO_CONFIG)   --posix --alchemy --cflags)
LDFLAGS := $(shell $(XENO_CONFIG)  --posix --alchemy --ldflags)

CC := gcc   
EXECUTABLE := ex01a

all: $(EXECUTABLE)

%: %.c
	$(CC) -o $@ $< $(CFLAGS) $(LDFLAGS)

clean: 
	rm -f $(EXECUTABLE)

然后使用命令