tf::Pose 可以通过 tf::Transform 构造

1.tf::Pose 是TF库中的一个类，用于表示3D空间中的姿态（位置和方向）。它提供了许多方法和操作符重载，用于创建、获取、设置和变换姿态。

以下是 tf::Pose 类的定义和常用方法：

class tf::Pose {
public:
  Pose();
  Pose(const tf::Quaternion& rotation, const tf::Vector3& translation);
    
  const tf::Quaternion& getRotation() const;
  const tf::Vector3& getOrigin() const;
  tf::Vector3 getBasisX() const;
  tf::Vector3 getBasisY() const;
  tf::Vector3 getBasisZ() const;
  
  void setRotation(const tf::Quaternion& rotation);
  void setOrigin(const tf::Vector3& translation);
    
  void setRotation(double x, double y, double z, double w);
  void setOrigin(double x, double y, double z);
  
  void setIdentity();
  
  void mult(const Pose& pose1, const Pose& pose2);
  Pose operator*(const Pose& p) const;

  tf::Point operator*(const tf::Point& pt) const;
  tf::Vector3 operator*(const tf::Vector3& vec) const;
};

• Pose()：默认构造函数创建一个单位姿态，表示无旋转和平移。
• Pose(const tf::Quaternion& rotation, const tf::Vector3& translation)：构造函数创建一个具有给定旋转和平移的姿态对象。
• const tf::Quaternion& getRotation() const：获取姿态对象的旋转四元数。
• const tf::Vector3& getOrigin() const：获取姿态对象的平移向量。
• tf::Vector3 getBasisX() const：获取姿态对象的X轴方向的向量。
• tf::Vector3 getBasisY() const：获取姿态对象的Y轴方向的向量。
• tf::Vector3 getBasisZ() const：获取姿态对象的Z轴方向的向量。
• void setRotation(const tf::Quaternion& rotation)：设置姿态对象的旋转四元数。
• void setOrigin(const tf::Vector3& translation)：设置姿态对象的平移向量。
• void setRotation(double x, double y, double z, double w)：按给定的四个参数设置姿态对象的旋转四元数。
• void setOrigin(double x, double y, double z)：按给定的三个参数设置姿态对象的平移向量。
• void setIdentity()：将姿态对象设置为单位姿态，即无旋转和平移。
• void mult(const Pose& pose1, const Pose& pose2)：将两个姿态对象进行组合，将结果存储在当前对象中。
• Pose operator*(const Pose& p) const：重载乘法运算符，将当前姿态对象和另一个姿态对象相乘，返回新的姿态对象。
• tf::Point operator*(const tf::Point& pt) const：重载乘法运算符，将当前姿态对象和一个点对象相乘，返回变换后的点对象。
• tf::Vector3 operator*(const tf::Vector3& vec) const：重载乘法运算符，将当前姿态对象和一个向量对象相乘，返回变换后的向量对象。

除了以上方法，tf::Pose 还提供了一些其他方法和辅助函数，用于进行坐标变换、插值、单位化、求逆等操作。具体使用方法可以根据实际需求和具体问题进行查阅和使用。

2.tf::Pose可以通过tf::Transform构造。tf::Transform是另一个在TF库中用于表示姿态变换的类。它包含了一个旋转（tf::Quaternion）和平移（tf::Vector3）的组合，用于描述姿态变换。

以下是tf::Transform的定义和常用方法：

class tf::Transform {
public:
  Transform();
  Transform(const tf::Quaternion& rotation, const tf::Vector3& translation);

  const tf::Vector3& getOrigin() const;
  const tf::Quaternion& getRotation() const;
    
  void setOrigin(const tf::Vector3& translation);
  void setRotation(const tf::Quaternion& rotation);
    
  void setIdentity();
    
  const tf::Transform& inverse() const;
  tf::Transform inverseTimes(const tf::Transform& t) const;

  tf::Transform operator*(const tf::Transform& t) const;
};

可以看到，tf::Transform提供了与tf::Pose相似的构造函数、获取和设置旋转/平移的方法，以及单位化、求逆和变换操作等方法。

由于两者的构造函数和旋转/平移的获取和设置方法类似，可以使用tf::Transform对象作为参数来构造tf::Pose对象，或者使用一个已经存在的tf::Pose对象来初始化tf::Transform对象。

tf::Transform tfTransform; // Create a tf::Transform object
tf::Pose tfPose(tfTransform); // Use tf::Transform object to construct a tf::Pose object

tf::Pose tfPose; // Create a tf::Pose object
tf::Transform tfTransform(tfPose); // Use tf::Pose object to construct a tf::Transform object

通过以上方法，可以将 tf::Transform 和 tf::Pose 对象之间进行转换和互用，方便根据实际情况和需求选择适合的类来表示和操作姿态变换数据。