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RSS订阅原创 递归——汉诺塔
印度教的主神梵天在创造世界的时候，在其中一根针上从下到上地穿好了由大到小的64片金片，这就是所谓的汉诺塔。僧侣们预言，当所有的金片都从梵天穿好的那根针上移到另外一根针上时，世界就将在一声霹雳中消灭，而梵塔、庙宇和众生也都将同归于尽。也就是说，步骤（1）将1~63个盘子需要借助C移到B上，步骤（3）将B上的63个盘子借助A移动到C上。问题二：将B上的63个盘子借助A移动到C上。（3）将B上的63个盘子移动到C上。（3）将C上的62个盘子移动到B上。（3）将A上的62个盘子移动到C上。
2024-04-20 00:05:08
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原创 Arduino串口控制舵机机械臂
Arduino nano作为主控板，控制由四个SG90舵机组成的机械臂，原先想着用四个电位计控制舵机转动，结果舵机一直抖动，索性就使用串口类似at指令控制舵机转动。使用的串口中断，通信的数据也是 字母+数字 的格式，字母代表舵机的编号，目前只控制三个舵机，对应的字母分别是 a,s,d，数字代表需要转动到的角度。
2024-03-05 20:32:40
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原创 Nano 33 BLE Sense Rev2学习第二节——手机蓝牙接收数据
Nano 33 BLE Sense Rev2需要下载的程序。操作如图，最后一张就是接受到的数据。
2024-03-05 16:24:46
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原创 Arduino与processing之间的通信——进阶版
本次需要实现Arduino获取板子的偏转角度并通过串口发送给processing，processing部分根据传输过来的各个轴的偏转角度建立对应偏转角度的3D模型。这就涉及了两个轴正负方向的偏转，我的实现思路是使用串口传输 字母+数字 格式的信息，字母用来判断是哪个轴发生偏转，偏转的角度是正是负，数字就用来表示偏转的角度。此次是Z轴和X轴这两个。
2024-03-04 18:08:40
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原创 Nano 33 BLE Sense Rev2学习第一节——环境配置
连接开发板到电脑，自动识别开发板端口，选择端口。打开Arduino ide安装开发板。
2024-03-04 18:08:15
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原创 第一节——单片机概述
体系结构分为几类：（1）嵌入式微处理器（microprocessor unit，MPU）：其诞生和基本原理与计算机的 CPU 有很大的关系，支持 32 位精简指令集。正是微处理器的诞生，使得嵌入式系统发生了巨大变化。其中以 ARM 嵌入式处理器为代表，被广泛应用在各个电子领域。它的优势是更能适应系统，更能稳定、高效的控制和运行嵌入式系统，并且抗干扰能力以及其他方面的性能都得到了提升。
2024-01-23 12:28:31
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原创 ROS第四十四节——路径规划
该文件是move_base 在全局路径规划与本地路径规划时调用的通用参数，包括:机器人的尺寸、距离障碍物的安全距离、传感器信息等。（为了省事，我把Gazebo仿真环境的launch文件也集成在这里了，没有按照教程说的单独启动，目前没有出现问题）基本的局部规划器参数配置，这个配置文件设定了机器人的最大和最小速度限制值，也设定了加速度的阈值。运行集大成的launch文件，在rviz里面添加需要的组件，保存rviz文件到工程文件夹里面。要注意的是在设置路径规划的组件的时候，全局路径规划的组件要选择。
2023-04-26 13:27:12
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原创 ROS第四十三节——定位
在启动的 rviz 中，添加RobotModel、Map组件，分别显示机器人模型与地图，添加 posearray 插件，设置topic为particlecloud来显示 amcl 预估的当前机器人的位姿，箭头越是密集，说明当前机器人处于此位置的概率越高；上一步中集成地图服务、amcl 与 rviz 的 launch 文件；通过键盘控制机器人运动，会发现 posearray 也随之而改变。3.3启动test_amcl.launch。3.1先启动 Gazebo 仿真环境。3.4添加组件，显示效果。
2023-04-26 13:26:55
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原创 ROS学习第四十二节——地图服务
map_server功能包中提供了两个节点: map_saver 和 map_server，前者用于将栅格地图保存到磁盘，后者读取磁盘的栅格地图并以服务的方式提供出去。sudo apt install ros--map-server。
2023-04-25 09:22:25
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原创 ROS学习第四十一节——SLAM建图
该移动机器人可以发布里程计消息机器人需要发布雷达消息(该消息可以通过水平固定安装的雷达发布，或者也可以将深度相机消息转换成雷达消息)关于里程计与雷达数据，仿真环境中可以正常获取的，不再赘述，栅格地图如案例所示。
2023-04-25 09:21:51
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原创 ROS学习第三十五节——URDF集成Gazebo实操
注意: 如果机器人模型在 Gazebo 中产生了抖动，滑动，缓慢位移 .... 诸如此类情况，请查看。车轮翻转需要依赖于 PI 值，如果 PI 值精度偏低，也可能导致上述情况产生。惯性矩阵是否设置了，且设置是否正确合理。
2023-04-24 07:31:15
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原创 ROS学习第四十节——kinect信息仿真以及显示
这里注意没有单独为了深度相机设置的连杆，我们采用激光雷达的连杆，先暂时用一下。运行lanuch文件，这里不需要重新编写launch，用上一节的就可以。打开rviz以后，新建一个摄像头的显示插件。运行一个键盘控制程序。
2023-04-23 20:53:18
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原创 ROS学习第三十九节——摄像头信息仿真以及显示
运行lanuch文件，这里不需要重新编写launch，用上一节的就可以。打开rviz以后，新建一个摄像头的显示插件。运行一个键盘控制程序。
2023-04-23 20:52:35
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原创 ROS学习第三十八节——雷达信息仿真以及显示
运行lanuch文件，这里不需要重新编写launch，用上一节的就可以。打开rviz以后，新建一个雷达的显示插件。
2023-04-23 20:52:13
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原创 ROS学习第三十七节——机器人运动控制以及里程计信息显示
同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。
2023-04-23 20:50:54
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原创 ROS学习第三十六节——Gazebo仿真环境搭建
在工程文件中创建worlds文件夹，并把之前下载的box_house.world文件放入deamo03_car_world.launch2.添加内置组件创建仿真环境2.1启动 Gazebo 并添加组件2.2保存仿真环境添加完毕后，选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds 目录)，文件名自定义，后缀名设置为 .world核心代码: 启动 empty_world 后，再根据加载自定义的仿真环境3.自定义仿真环境3.1 启动 gaz
2023-04-23 20:50:32
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原创 ROS学习第三十四节——URDF与Gazebo基本集成流程
较之于 rviz，gazebo在集成 URDF 时，需要做些许修改，比如:必须添加 collision 碰撞属性相关参数、必须添加 inertial 惯性矩阵相关参数，另外，如果直接移植 Rviz 中机器人的颜色设置是没有显示的，颜色设置也必须做相应的变更。需要注意的是，原则上，除了 base_footprint 外，机器人的每个刚体部分都需要设置惯性矩阵，且惯性矩阵必须经计算得出，如果随意定义刚体部分的惯性矩阵，那么可能会导致机器人在 Gazebo 中出现抖动，移动等现象。
2023-04-23 20:50:13
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原创 ROS学习第三十三节——Arbotix使用
通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型，不过，当前实现的只是静态模型，如何控制模型的运动呢？在此，可以调用 Arbotix 实现此功能。Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。
2023-04-23 20:49:59
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原创 ROS学习第三十一节——xacro
使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。编写 Xacro 文件，以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径...)，以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。会将 xacro 文件解析为 urdf 文件。
2023-04-23 20:42:42
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原创 ROS学习第三十节——URDF练习
创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)
2023-04-23 20:42:07
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原创 ROS学习第二十九节——URDF之joint
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制....,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。joint标签对应的数据在模型中是不可见的。
2023-04-22 23:16:00
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原创 ROS学习第二十八节——URDF之robot link
robot 根标签，类似于 launch文件中的launch标签link 连杆标签joint 关节标签gazebo 集成gazebo需要使用的标签关于gazebo标签，后期在使用 gazebo 仿真时，才需要使用到，用于配置仿真环境所需参数，比如: 机器人材料属性、gazebo插件等，但是该标签不是机器人模型必须的，只有在仿真时才需设置。
2023-04-22 23:15:45
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原创 ROS学习第二十六节——机器人仿真相关组件
例如:可以显示机器人模型，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度.....,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件。打开主目录，打开终端，输入以下命令。
2023-04-22 23:15:12
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原创 ROS学习第二十七节——URDF集成Rviz基本流程
前面介绍过，URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单，后期，基于Rviz的集成实现，我们再进一步介绍URDF语法。在 Rviz 中显示一个盒状机器人准备:新建功能包，导入依赖核心:编写 urdf 文件核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz。
2023-04-22 23:15:12
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原创 ROS学习第二十四节——rosbag
命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性,本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放。操作小乌龟一段时间，结束录制使用 ctrl + c，在创建的目录中会生成bag文件。在test.bag文件所在文件夹打开终端，执行以下命令就可以查看详细信息。通过以下两种方式读取，一种是文档里面写的，另一种是上课讲的。重启乌龟节点，会发现，乌龟按照录制时的轨迹运动。创建目录保存录制的文件。
2023-04-22 10:29:34
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原创 ROS学习第二十三节——TF坐标变换实操
程序启动之初: 产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行。乌龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。键盘是无法控制第二只乌龟运动的，因为使用的话题: /第二只乌龟名称/cmd_vel,对应的要控制乌龟运动必须发布对应的话题消息。编写订阅方，订阅两只乌龟信息，生成速度信息并发布。
2023-04-22 10:29:12
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原创 ROS学习第二十二节——坐标系关系查看
在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。
2023-04-22 10:28:51
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原创 ROS学习第二十一节——多坐标变换
现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，求 son1原点在 son2中的坐标，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标首先，需要发布 son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的坐标消息然后，需要订阅坐标发布消息，并取出订阅的消息，借助于 tf2 实现 son1 和 son2 的转换最后，还要实现坐标点的转换新建功能包，添加依赖。
2023-04-22 10:28:47
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原创 ROS学习第二十节——TF动态坐标变换
所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。需求描述:启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布。实现分析:乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度将 pose 信息转换成 坐标系相对信息并发布。
2023-04-21 20:58:26
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原创 ROS学习第十九节——TF静态坐标变换
现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0),请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中，频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。
2023-04-21 18:43:17
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原创 ROS学习第十八节——launch文件（详细介绍）
关于 launch 文件的使用已经不陌生了，之前就曾经介绍到:一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点，并且在后续教程中，也多次使用到了 launch 文件。概念。
2023-04-20 20:25:51
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原创 ROS学习第十七节——元功能包
完成ROS中一个系统性的功能，可能涉及到多个功能包，比如实现了机器人导航模块，该模块下有地图、定位、路径规划...等不同的子级功能包。那么调用者安装该模块时，需要逐一的安装每一个功能包吗？显而易见的，逐一安装功能包的效率低下，在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。
2023-04-20 17:28:46
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原创 ROS学习第十六节—— 头文件与源文件
新建功能包在该路径下创建头文件编写以下代码public:void run();#endif在 VScode 中，为了后续包含头文件时不抛出异常，请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"ROS_INFO("自定义头文件的使用....");return 0;include最后，编译并执行，控制台可以输出自定义的文本信息。1.头文件class My {
2023-04-20 16:42:20
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原创 ROS学习第十四节——参数服务器控制小乌龟
修改相关参数后，重启 turtlesim_node 节点，背景色就会发生改变了。单独使用命令启动小乌龟节点，不是用lanuch文件，不启动键盘控制节点。新建编程文件，编辑配置文件，添加可执行权限。创建编程文件，编写代码，编辑配置文件。使用命令打印参数服务器参数列表。
2023-04-19 07:43:00
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原创 ROS学习第十三节——服务通信控制小乌龟
新建编程文件，编辑配置文件，添加可执行权限。创建编程文件，编写代码，编辑配置文件。使用命令实现访问服务端创建小乌龟。获取服务话题以及服务的消息类型。产看该消息的具体信息。
2023-04-19 07:42:31
465
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原创 ROS学习第十二节——话题通信控制小乌龟
因为这里要调用turtlesim功能包里面定义的消息类型，所以需要添加该功能包作为依赖。使用最开始helloworld功能包里的launch文件。创建编程文件并添加可执行权限，编辑配置文件。打开计算图查看具体是那个话题在起作用。这个其实可以通过终端实现，输入以下代码。从上图可以看到两个节点之间的话题是。创建编程文件，编写代码，编辑配置文件。打印出来乌龟键盘控制节点的话题。这里要实现一个小乌龟转圈圈的功能。添加可执行权限，运行查看效果。创建编程文件，修改配置文件。使用以下命令获取话题信息。
2023-04-19 07:41:55
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原创 ROS学习第十一节——常用命令
机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？rosnode : 操作节点rostopic : 操作话题rosservice : 操作服务rosmsg : 操作msg消息rossrv : 操作srv消息rosparam : 操作参数。
2023-04-19 07:41:32
1483
ROS中使用hector算法实现地图构建时报错
2023-04-30
1.8寸软排线LCD怎么连接HDMI接口作为屏幕使用
2022-07-03
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