一种分拣机器人机械臂结构设计

目 录

第1章 绪论 1
1.1 研究背景 1
1.2 研究意义 1
1.3 国内外研究现状 1
1.4 主要研究内容及方法 3
第2章 龙门机器人自动分拣系统总体方案设计 3
2.1设计内容和要求 3
2.2分拣系统总体方案确定 4
第3章 机械臂运动组件的设计 5
3.1龙门机器人构架的设计 5
3.3.1立柱的结构设计 5
3.3.2横梁的结构设计 6
3.3.3龙门机器人的纵梁的结构设计 7
3.2 横走部分的设计 8
3.2.1电机选型计算 8
3.2.2齿轮齿条传动设计 10
3.3 行走机构小轮的设计 10
3.4 机械臂抓取气缸的选择 12
第4章 基于Solidworks的三维建模及校核 13
4.1 设备三维建模 13
4.2 滚轮轴承的校核 15
4.3传动轴与联轴器键连接校核 16
参考文献 16
总 结 17
致 谢 19
本课题主要是研究一种分拣机器人的机械臂结构设计，文中通过对机械手行业的研究背景、研究意义、以及国内外发展状况，发展形势的分析，总结出分拣机械手的发展趋势，通过对文献的检索，对分拣机械手结构进行优化设计。本文设计的分拣机械手可以进行X轴的移动，Y轴的移动，Z轴的移动,其中抓手部分通过采用SMC的标准气爪完成作业。设计主要内容是通过SolidWorks软件完成对机械臂的结构设计，零件三维建模之后，将所有零件装配成一个机械臂的整体。通过将装配体转化成二维图纸，通过CAD的形式展现出来，并包含部分主要零件的零件图。文中对其主要结构的结构形式以及轮子的样式设计，轴承的选取以及轴上键的校核都进行了详细的阐述。由于本科生所学知识有限以及自身能力的限制，关于本次机械手的设计只是进行整体结构以及部分主体的设计，机械手是一个复杂的机构，其不光包含机械设计部分，其控制程序更是其自动化的核心所在。