Dobot机械臂开发学习(一)

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Dobot机械臂开发学习(一)

前一段时间入手了一台Dobot桌面机械臂,号称是家用的工业级性能桌面机器人。这台四轴机械臂,承重500g,动作精度可达0.2mm,采用三台步进电机驱动,拥有两个角度传感器,下位机控制器采用arduino&FPGA,提供了一份功能比较齐全的用户协议。通过该协议,可以通过串口或蓝牙通信,用上位机对其进行控制。可以完成写字、雕刻、抓取、吸取等复杂动作和任务。

这是Dobot的官方网站:

http://www.dobot.cc/ch/

这是Dobot在Kickstarter众筹网站上的主页:https://www.kickstarter.com/projects/dobot/dobot-robotic-arm-for-everyone-arduino-and-open-so

看到网上众多优秀的设计作品,自己也要试一试。

作为初学者,第一步肯定是要先对机械臂进行硬件安装和调试(按照官方给的手册)。

1、货物清单:

银色的dobot机械臂主架(默认执行机构为吸盘);电源;USB线;黑色的下位机控制盒;机械爪及配件;激光器及配件(含绿色墨镜...);毛笔;触控笔。

2、安装调试:

安装过程比较简单,只需要将控制盒引出的两个角度传感器安装在机械臂的大臂和小臂,并且将执行末端的舵机线与控制盒引出的线相连接...

角度传感器出厂时已经矫正,如果不放心或者想自己矫正一下,在安装角度传感器之前,要先将他们放在水平面上进行校正。矫正方法可以参见官方的文档,另外需要说明的是,角度传感器很重要,因为下位机通过它计算出执行末端的当前位置,机械臂的运动都是以这个校准后的水平面作为其动作的x-y平面,该位置信息会通过串口实时回传给上位机。如果该水平面测量不准确,会影响dobot的运动精度,比如明明只是给向前运动的信息,但是却会向上或者向下运动。

当dobot出现以下状况时,一定要按下控制盒上的reset按钮重新测量机械臂的当前位置:

(1)连接上USB线,但未上电,此时给dobot发送了动作指令(此时会发现只有末端吸盘的舵机会转动),机械臂不运动但是返回给上位机的位置信息已经变化成目标信息了,此时需要按下reset键重新测量。

(2)当dobot运动路径被物体挡住或动作幅度大,到了限度之外的位置;

(3)在上电时外力使机械臂位置发生变化;

(4)没上电时随意运动了机械臂,上电时又不在上次断电时的位置,都可能会导致返回的机械臂位置信息不准确,影响机械臂运动精度,所以,每次上电时都按一次reset键是比较的。

关于这个特性,博主可谓吃了不少亏。一开始也发现了返回的位置信息会由于错误运动而不正确,但没有认识到reset键的功用,走了弯路(当时的方法是,上电时保证机械臂执行末端在一个确定的位置,上电前向dobot发送一个该位置的正确坐标信息...后来发现X-Y平面不准确,向前运动会同时向下运动,于是又把角度传感器重新标定了一遍,无济于事后以为是dobot的设计问题,于是进行了实际测量和高度信息修正...直到发现神奇的reset键,才发现前边做了大量无用功)。

3、坐标系:

现在介绍一下dobot的内置坐标系。直到dobot1.2版本,其坐标系仍然是固定的,据官方说以后会允许用户自定义坐标系。

执行终端向前的方向为x轴正方向,向机械臂的左方运动为y轴正方向,如下图所示:


在执行终端为吸盘时,在X²+Y²=(130mm)²(吸盘接触的水平面为机械臂底盘平面)范围内是难以抵达的。上图的最左端的点为目前版本中默认的终端位置。当Z=-10mm左右,X最远可达X=316mm,但是高度变化时,会缩短到x=310mm左右。于是可以画一个半径310mm左右的圆。实际情况还需要根据需要实际测量。

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