现代计算机图形学02---3D变换

闫令琪老师的网站：
https://sites.cs.ucsb.edu/~lingqi/teaching/games101.html

有了二维空间的变换基础以后，三维的就容易理解了。
对于三维空间的变换，同样需要采用齐次坐标（homogeneous coordinates）的方式来处理。

• 3D point = (x, y, z, 1)^T
• 3D vector = (x, y, z, 0)^T

行优先和列优先

一个点或者向量其实有两种写法：

• point = (x, y, z)，行优先，即1*3矩阵
• point = (x, y, z)^T，列优先，即3*1矩阵

为什么先提出这种差别，因为这个涉及到后面的矩阵相乘运算次序问题。
对于行优先的点，即1*3矩阵，想要进行矩阵变换之后得到新的点，则只能点右边乘一个3*3的矩阵；
对于列优先的点，即3*1矩阵，想要进行矩阵变换之后得到新的点，则只能点左边乘一个3*3的矩阵；
如果期望对一个点先进行缩放S，再进行旋转R，最后进行偏移转换T，则：
已知的Revit和Rhino中的点和向量，都是列优先，所以对点/向量进行坐标变换的写法是：
对于列优先：P新 = T*R*S*P，即从右往左开始逐个应用
对于行优先：P新 = P*S*R*T，即从左往右开始逐个应用
Revit、Rhino中的矩阵都是使用的列优先，glTF格式中也是采用的列优先。
了解了列优先或者行优先，才能明确不同的开发软件如今进行复合矩阵的计算。
Tips:
列优先或者行优先完全不影响矩阵的书写方式，比如glTF中，即使定义了是列优先，但是一个偏移矩阵的数组表达仍然是行的方式：

"matrix" :
[
 1, 0, 0, 0,
 0, 1, 0, 0,
 0, 0, 1, 0,
 Tx,Ty,Tz,1
]

一般形式

采用4*4的矩阵：
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}a& b& c& tx\\ d& e& f& ty\\ g& h& i& tz\\ 0& 0& 0& 01\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$$

缩放

$$\left[\begin{array}{cccc}s1& 0& 0& 0\\ 0& s2& 0& 0\\ 0& 0& s3& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
在Revit中，缩放比较少见，即使有，3个坐标轴的缩放比例也是相等的，即s1=s2=s3等比例缩放。

平移

$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& tx\\ 0& 1& 0& ty\\ 0& 0& 1& tz\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

旋转

1.绕x轴旋转

x轴保持不变：
$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos\theta & -sin\theta & 0\\ 0& sin\theta & cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

2.绕y轴旋转

y轴保持不变：(注意和x轴旋转与y轴旋转的规律不一样)
$$\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & 0& sin\theta & 0\\ 0& 1& 0& 0\\ -sin\theta & 0& cos\theta & 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

3.绕z轴旋转

z轴保持不变：
$$\left[\begin{array}{cccc}cos\theta & -sin\theta & 0& 0\\ sin\theta & cos\theta & 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

Revit中的坐标系

​​​​​​
第1列：BasisX；第2列：BasisY；第3列：BasisZ；第4列：Origin。

其实不仅仅是在Revit中，其他如gltf、opengl等三维数据格式都是以相同的方式来表示。（不过gltf中对应的matrix书写上是行和列交换了一下）。

Revit到glTF坐标系转换

上图左边是gltf坐标系，右边是revit坐标系。
要实现revit坐标系到gltf坐标系的转换，只需要绕着X轴逆时针旋转90度即可：
$$\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& cos90^{\circ }& -sin90^{\circ }& 0\\ 0& sin90^{\circ }& cos90^{\circ }& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 0& -1& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

// 坐标系(基)变换矩阵
var transform = Transform.CreateRotation(XYZ.BasisX, Math.PI / 2);

那么将revit坐标系中的点转换为gltf坐标系中的点坐标，对应的转换矩阵为：

// 坐标变换矩阵 = 基变换矩阵的逆矩阵
var totalTr = transform.Inverse;