Intel杯赛后感想

序

下雪了，下的很大。一大早醒来，比原来更不想起长。这样的状态持续了一个多月，一点都不想学习，什么都不想干，只想玩，睡觉。
我知道，这一切意味着什么，我要对自己的行为买单
好像一直都在买单
初三的时候，贪玩，自大，中考挺差。
高三的时候，心不在焉，没有方向，高考挺差。
现在已是大三，仿佛又回到了过去，没状态，感觉又没动力了。
我一直在逃避，逃避着什么，不敢面对现实。

正文

该把Intel杯做一个总结了，要不然可真忘了。Intel杯做的内容就是一个家居监护机器人，主要针对的群体就是老年人，主要的功能就是包括人体跟踪，自动巡航，环境监测，实时报警，智能语音对话等等，能想到的就是这些了。

姑且算个大的硬件架构图

姑且算个软件架构图吧(因为有些只是写写，其实压根没用上)

自己负责的部分主要是机器人操作系统以及机器人相应的运动控制，还有各个模块的通信以及杂七杂八（主要是补全功能的鲁棒）

那么先说说ROS吧

ROS

机器人这个名词从小到大听过无数次，但是ROS这个词第一次听是从学长那儿说的。ROS就是机器人，这就是听到大的机器人啊。说实话那会还挺期待的，自己终于有幸整整那个了。

年初正式开始ROS操作系统的自学，没有方向，没有基础，只能去自己搞，对于我这种自学能力差的人真是折磨啊。看过我前几篇的博客都知道，光是把ROS操作系统装好我就已经费了挺大的劲了。不过还好吧，自己是学嵌入式的，知道肯定不是一下就成功的。接下来就是做了stdr那个仿真，好像也没做完，看了古月居的几篇课，就觉得自己已经入门了。那会自己连.launch文件都没看懂，就敢说自己入门了，真是太蠢了。

KINECT2驱动

败笔，最后压根没用上。
整了快一个月以及那时的全部精力，经历了显卡驱动的多次重装以及操作系统的重新安装。
kinect2一开始是想让它进行人体跟踪，跌倒检测，以及人脸识别的。卡在哪里了呢，主要是想用显卡去驱动kinect2，减小CPU的工作量，也是对视频流进行一个提速，但是挺可惜的，最后Intel给的板子好像都没有GPU，是个VPU，说实话我自己还是第一次听。
煎熬，快吐了，幸好那个时候比赛时间也没有正式定下来，自己也没太多压力，最后重装一次系统之后，再安安相应驱动就好了。

跌倒检测

跌倒检测其实还好吧，主要还是一开始没有源码，搜到的源码也不支持opencv3，最后还是硬生生去githup上找到了想要的资源。不过当时也没有做完全，当时的跌倒检测只是对一个视频进行判断处理，并不能实时的检测。

双ubuntu执行脚本程序

做了也快一个月，为什么要做这个，因为我们一开始制定的是有两个ubuntu，一个负责机器人驱动以及ROS相关的，另一个负责上层应用处理。那就牵扯到一个问题，我的实时操作的（也就是显示屏只能控制一台机器），那么我只能通过一台ubuntu去控制另外一台，因为是有qt界面，所以我不能通过向日葵等这种集成好的的应用完成，只能通过脚本解决。
脚本可以解决，但是就会有环境变量找不到的情况，具体的问题就是一些命令，压根就执行不了。那会也是费了老大的劲，才把这个问题解决了。

初稿+PPT

考试完之后就在搞跟初稿相关的，文档文档，还是文档。画图，画图，又是画图，真的头大。我承认自己的文字功底实在是差劲，但是改上个十多版自己还是接受不了，不过为了比赛的顺利参加，忍受这种痛苦还是值得的。就这样喽，七月的最后几天，顺利的把报告给交了。也给自己放了两天小假（什么都没干，就是玩，就是休息）

返校

返校的前几个周过的很安稳，知道初赛过了，我内心暗自狂喜，想着终于稳了。当时主要干了啥呢，一是机器人移动驱动要真正的在底盘上跑了，二是当时仿真的东西也要真正的去实现了，一开始想着很简单，轻轻松松就能解决，但实际上和一开始做小车遇到的情况一样了，软硬结合是真的麻烦。小车的移动驱动实际是上是有的，包括PID等，但当时自己并不了解ROS移动驱动的过程。网上当时大部分大的例子是想pid这种计算都是在上位机进行的，而我们使用现有底盘的驱动实在stm32实现的，可当时不明白，并且没有上位机代码。年轻的我当时竟想手撸代码，走了不少弯路，最终还是问淘宝客服要了一份。
要到后我真的欣喜若狂，终于，要解决了（因为移动是最基础的一部分，如果这部分都搞砸了那机器人都跑不了）
但是最让我想不到的是，在有源码的情况下，在整路径规划这里也遇到了很大的问题

串口通信

串口通信之前也搞过一点，但是像上位机发送数据到stm32以及从stm32发送数据返回给上位机我还是第一次见，首先一般的串口通信函数会有数据缺失。为了解决这个问题，我在网上找了其他历程，但是定义的数据格式是和现有数据格式冲突，所以我还改了部分数据格式才解决了这个问题，中间经历还挺坎坷的，不过和后面那个比真的算还好

路径规划

问题算是比较常规的问题，并且在有源码的情况下，我，gys，快被整崩溃了。我不知道别人精神压力的最大承受值，但是那时我真的快快崩溃了。
问题是这样，用的TEB路径规划算法，一开始机器人不停进行恢复行为，即一直在打转。对于小白的我（应该说一路上我一直都是小白）真的百思不得其解，做嵌入式要考虑全面，我的第一想法出现了很多。会不会是通信又有问题？雷达检测到机器人本体了？路径规划的参数设置问题不对？（自己开发的机器人比淘宝给的机器人要重，并且高度亦不相同，雷达位置也不相同）全局路径规划参数？局部路径规划参数？RVIZ小车模型不对？
去查报错的问题，搜出的问题牛头不对马嘴。但还是得搞啊，上啊。
一个一个排除吧，中间又过了通信，雷达原理，以及路径规划原理，
最后发现了很多错误：1.雷达安反了2.淘宝给的文件多执行一个脚本，在执行脚本时，机器人发生错误（但并不会报错，最搞笑的是它是原点和目标点不断来回走，我一开始真没看明白）3.机器人太重，到达目标点会滑行。
有天晚上还是没思路，距离出现问题已经过了两周，并且还有两周就要交作品了。熬了一晚上，还是没结果。想想自己返校两个月了，给家里也没打过几个电话，最后还是给老妈打了。中间我也像老妈诉苦，她说做不出来就别弄了，不至于。但我知道都到这了，我可不止只有我一个人，只能苦笑了。老妈还说了这段时间她在学校的生活，以及老哥老爸。没崩住，还是哭了，一个人坐在楼道。想起了很多事，自己做错了很多事，自己选择了很多事。虽然很后悔，但是我知道我得为自己的行为买单了，并且不能有一丝抱怨。
就这样我忍着声哭完了，挂了电话，面对的还是一片黑暗。
文老师也发现我不对劲，大概知道我这块实在没学过，最后还是找了辛慧老师（虽然很敬佩，但我实在不想见他，我不想让别人看到我不行的一面）。同样和我是一样的小白，他却选择我一直在逃避的东西，直接上源码，看源码（我一直不想面对的东西，一是想到可能有复杂的公式就烦，二是源码没备注，三是自己没学过C++）
最后找出来是因为py脚本的问题，但可惜我们都不知道怎么解决。辛慧老师走后，我还挺不争气的，搞了一两天都没解决。最终，时间节点来到了国庆前，我真的要急疯了。又通宵了一晚，五点测试完没成功后独自发呆，七点多的时候在楼道打转，最后突然想到明朝那些事，朱棣进京时，一直被卡着。不过，老和尚（我也忘了叫啥）告诉他，直接绕过去，打京城。确实，我直接把脚本删了，不让他回原点不就好了，果然，成了！
没有自豪，没有开心，没有解脱，剩下的只有侥幸。（中间很多次以为问题解决了，但是解决之后又出现了一个新问题，头大）
虽说解决了，但后面还有一大堆工作，自己不敢有丝毫松懈。

其他

中间整了一段手环，也给我整懵了，esp32向上位机通过wifi发送数据，玩了玩那个函数，整了整，问题也有，不过相较于其他的自己还能接受，最多一下午就能解决。然后就是联调，时间已经来到比赛前三天，我们才开始联调，也发生了很多麻烦。不过还好，当时已经习惯了，与我而言，昼夜都无所谓了。我拿出所有劲，去整那个。

比赛

最后真是刺激，比赛前的一个小时，所有功能联调完毕，我们也终于松了口气，吃了个早饭。
最后，比赛开始了，以下是事情的所有经过。
到点了，我们组要开始线上测试了，可是我们始终都没有被拉到测试群组（现在想是因为网络原因）。直到我们在候赛区被叫了，我们才反应过来没被拉到群组，最后汇报了情况进入了群组。
我的电脑出现问题，评委老师说的话我们听不见（错过正确指示）
在进行功能汇报时，手环的电成功被放光，我们的手环没电了。
我当时带着手环，整个人都懵了，说不出一句话。最后只能强人头皮给队友说弄不了，还好学长及时让我们演示下一个功能，并让我及时给手环充电，但是我脑子已经彻底懵了。。。
接下来，数据线出问题，触摸不了，我呆若木鸡，脑子一片空白。我对队友说，不弄了，弄不了了，不弄了。（比着口型）只有超帅还在解释，解释我们的步骤，现象，原理等等。
我那个时候才回过神，自己拉大垮了。不能所有的一切，一切，都白费。我拿了手环，立马对他们说演示主要功能（关于手环），评委老师说：时间到了。别弄了。。。。。。

最终还是没弄好，我和超帅在空旷的教室等着复赛通知，可我比谁都清楚，不可能了。我躺在叠了纸板的地上，迷糊迷糊就睡着了，醒来就到下午两点。
失落吧，也有，但更多的是解脱，一切的一切结束了。

最后

我知道自己挺废物的，总是在关键时刻出岔子。可是，我唯一不想辜负的就是我的队友们，也跟着搞了大半年，也没有结果。在这里，请让我说一声，对不起。对不起，超帅。

2020.11.23