cubexMX配置STM32的定时器级联输出特定数目的PWM驱动步进电机

一、手册中的说明

在《STM32中文参考手册V10.0.PDF》的280页有关于“使用一个定时器作为另一个的预分频器”的介绍，本篇即是以此为基础实现的。实现的原理是主定时器输出PWM波，并且在每次计数溢出时输出一个信号作为从定时器的计数时钟，从定时器的计数器就可以计满需要的PWM脉冲个数后产生中断，然后在中断程序里关闭主定时器和从定时器即可实现。

 

 

这里以定时器4和定时器5为例进行说明，定时器4为主，定时器5为从，其连接示意图如下：

二、cubexMX的配置

这里从PD13输出TIM4通道2的PWM，这里TIM5选择外部时钟模式，来源是ITR2，也就是TIM4的计数器更新事件输出的上升沿（后面还要配置TIM4输出更新事件）作为TIM5的计数时钟。

主定时器TIM4的配置如下，使能更新事件作为触发事件，同时注意PWM的极性要选择成Low，不然很容易导致多输出一个毛刺脉冲，后面会依个人所见分析原因。

当PWM输出极性配置成High时，20个脉冲实际出现的波形如下，可以看到输出的频率是正确的，如上面配置的1k，在脉冲测量里有21个脉冲，最后有一个小毛刺。

从定时器TIM5的配置如下，这里主要需要注意的是输出的脉冲个数必须减1，注意若要实时可修改脉冲数，须将自动重装载disable

同时注意需要使能TIM5的全局中断

最后输出的波形如下所示，漂亮的一逼

下面简要分析一下为什么PWM输出极性设置为high时会多一个毛刺，这里以输出4个脉冲为例，如下图所示，计数器从0到999逐一计数，当在499时发生匹配PWM的输出翻转，当配置为High时，到最后一个时，从定时器产生中断，进入中断处理程序由软件来关闭PWM输出，由于中断的延迟及指令执行需要时间，故不能立即关闭PWM，并且关闭PWM输出后不管什么极性IO都会回到低电平，从而产生一个毛刺输出。而当输出极性配置Low时，只要中断里关闭PWM的时间小于PWM的半个周期，基本可保证输出的PWM个数是正确的，但是从定时器中断的优先级要足够的高，最好的还是用逻辑分析仪或者示波器调试确认一下。

三、从模式内部触发连接

STM32F103定时器从模式内部触发连接

Slave TIM	ITR0(TS=000)	ITR1(TS=001)	ITR2(TS=010)	ITR3(TS=011)
TIM1	TIM5_TRGO	TIM2_TRGO	TIM3_TRGO	TIM4_TRGO
TIM8	TIM1_TRGO	TIM2_TRGO	TIM4_TRGO	TIM5_TRGO
TIM2	TIM1	TIM8	TIM3	TIM4
TIM3	TIM1	TIM2	TIM5	TIM4
TIM4	TIM1	TIM2	TIM3	TIM8
TIM5	TIM2	TIM3	TIM4	TIM8
TIM8	TIM2_TRGO	TIM3_TRGO	TIM10_OC	TIM11_OC
TIM12	TIM4_TRGO	TIM5_TRGO	TIM12_OC	TIM14_OC

这个表的意思是表明哪些可以作为从定时器，以前它能接收哪些定时器的什么信号。如TIM1作为从定时器时，TIM5、TIM2、TIM3、TIM4可以做为TIM1的主定时器输出触发信号。

四、代码

见https://download.csdn.net/download/nie15870449223/12229744