将OAK相机录制的bag文件转换成kitti数据集

1.先去dai_ws工作区（OAK相机工作区）下发布双目信息 
   roslaunch depthai_examples stereo_node.launch 
2.录制指令
   rosbag record -O [bag_name]    #不加中括号
3.查看录制的bag文件
   rosbag play [bag_file]    #不加中括号
   rostopic list 查看话题名称，打开rviz添加话题即可查看录制好的bag文件
4.录制的视频放在工作目录下方便之后转成png（可选）
5.可选择剪取bag文件（可选）
rosbag filter stereo.bag stereo_2.bag "t.to_sec() >= 1721830322.719510  and t.to_sec() <= 1721830334.645970"

6.注意修改路径
python bag2png.py 

import rosbag
import cv2
from cv_bridge import CvBridge
import os

bridge = CvBridge()

bag = rosbag.Bag('/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/stereo_2.bag', 'r')#写自己bag文件的存放路径

left_image_dir = '/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/left_image' #生成的图片存放路径，下同
right_image_dir = '/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/right_image'

os.makedirs(left_image_dir, exist_ok=True)
os.makedirs(right_image_dir, exist_ok=True)

for topic, msg, t in bag.read_messages():
    if topic == '/stereo_publisher/left/image':  #使用rostopic list查看，确保正确
        try:
            cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "mono8")
            timestamp = msg.header.stamp.to_sec()
            file_name = f"{timestamp:.6f}.png"
            save_path = os.path.join(left_image_dir, file_name)
            cv2.imwrite(save_path, cv_image)
            print(f"Saved left image: {file_name}")
        except cv2.error as e:
            print(f"Error converting left image: {e}")
    elif topic == '/stereo_publisher/right/image':  #使用rostopic list查看，确保正确
        try:
            cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "mono8")
            timestamp = msg.header.stamp.to_sec()
            file_name = f"{timestamp:.6f}.png"
            save_path = os.path.join(right_image_dir, file_name)
            cv2.imwrite(save_path, cv_image)
            print(f"Saved right image: {file_name}")
        except cv2.error as e:
            print(f"Error converting right image: {e}")

bag.close()

7.在生成的图片文件夹中注意对比左右图图片数量，根据时间戳选择删除，保证左右照片文件夹数量相等

8.对所有照片重命名（分别对左右图片文件夹进行操作）
python3 rename_picture.py 

import os

# 指定要处理的文件夹路径
folder_path = "/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/right_image"

#folder_path = "/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/left_image"

# 遍历文件夹中的所有文件
for i, filename in enumerate(os.listdir(folder_path)):
    # 检查是否为图片文件
    if filename.endswith(".jpg") or filename.endswith(".png") or filename.endswith(".jpeg"):
        # 生成新的文件名
        new_filename = f"{str(i).zfill(6)}.png"
        
        # 构建源文件和目标文件的完整路径
        src_file = os.path.join(folder_path, filename)
        dst_file = os.path.join(folder_path, new_filename)
        
        # 重命名文件
        os.rename(src_file, dst_file)
        print(f"File renamed: {filename} -> {new_filename}")

9.生成time.txt文件

python3 to_time.py

import os

def getName(num):
    strTmp = []
    strRes = ''

    while(num / 10):
        strTmp.append(num % 10)
        num = num / 10
    strTmp.append(num)
    n = len(strTmp)
    for i in range(0,5-n):
        strRes = strRes + '0'
    for i in range(n-1,-1,-1):
        strRes = strRes + str(strTmp[i])
    return strRes

file_object = open('times.txt','w')     #w:打开一个文件只用于写入。如果该文件已存在则打开文件，并从开头开始编辑，即原有内容会被删除。如果该文件不存在，创建新文件。
Ostr = ''
num = len(os.listdir('/home/lzd/oak_stereo_kitti_dataset/left_image/'))#选择原文件路径
for i in range(0,num):
    name = str(i).zfill(6) 
    Ostr = Ostr + name +'  '+ name + '.png\n'
file_object.writelines(Ostr)
file_object.close()

10.根据kitti文件夹组织形式

其中dataset_params.yaml是数据集配置文件，包括以下内容：

cam0:
  cam_cx: 666.816075048802        #根据自己的相机标定结果填写
  cam_cy: 365.13825670241545    #根据自己的相机标定结果填写
  cam_d0: 0.0
  cam_d1: 0.0
  cam_d2: 0.0
  cam_d3: 0.0
  cam_fx: 805.9707277371266       #根据自己的相机标定结果填写
  cam_fy: 804.9165005674341       #根据自己的相机标定结果填写
  cam_bl: 0.07383359                     #根据自己的相机标定结果填写
  cam_height: 720                           #根据自己的相机标定结果填写
  cam_model: Pinhole                     #根据自己的相机标定结果填写
  cam_width: 2104                           #根据自己的相机标定结果填写
  rx: 0.0
  ry: 0.0
  rz: 0.0
  tx: 0.0
  ty: 0.0
  tz: 0.0
images_subfolder_l: image_2/
images_subfolder_r: image_3/