FreeRTOS 任务管理&软件定时器

目录

一  创建静态任务

二  创建动态任务

三  常用函数接口

四 使用软件定时器

五  软件定时器常用接口

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一  创建静态任务

使用静态任务的几点必要条件

• 在FreeRTOSConfig.h文件中配置configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 宏定义为 1
• 实现函数vApplicationGetIdleTaskMemory()与 vApplicationGetTimerTaskMemory()

static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];/*  空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];/*  定时器任务堆栈 */

static StaticTask_t Idle_Task_TCB;/*  空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;/*  定时器任务控制块 */

/**
*******************************************************************
* @brief 获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
**********************************************************************
*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
                                   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
    *ppxIdleTaskTCBBuffer = &Idle_Task_TCB; /*  任务控制块内存 */
    *ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Task_Stack;
    *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE; /*  任务堆栈大小 */
}

/**
*********************************************************************
* @brief 获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
**********************************************************************
*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
                                    uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
    *ppxTimerTaskTCBBuffer = &Timer_Task_TCB; /*  任务控制块内存 */
    *ppxTimerTaskStackBuffer = Timer_Task_Stack; /*  任务堆栈内存 */
    *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; /*  任务堆栈大小 */
}

• 调用xTaskCreateStatic函数创建任务

static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];/* AppTaskCreate任务任务堆栈 */
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle; /* 创建任务句柄 */

/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
    AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)AppTaskCreate,	//任务函数
                           (const char*  )"AppTaskCreate",//任务名称
                           (uint32_t 	   )128,	        //任务堆栈大小
                           (void* 	   )NULL,	        //传递给任务函数的参数
                           (UBaseType_t  )3,           	//任务优先级
                           (StackType_t* )AppTaskCreate_Stack,//任务堆栈
                           (StaticTask_t*)&AppTaskCreate_TCB);//任务控制块

if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
        vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

二  创建动态任务

static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;/* LED1  任务句柄 */

void led0_task(void* arg)
{
    while(1)
    {
        vTaskDelay(500); /* 延时 500 个 tick */
    }
}

/*  创建 LED_Task  任务 */
xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task, /*  任务入口函数 */
            (const char* )"LED1_Task",/*  任务名字 */
            (uint16_t )128, /*  任务栈大小 */
            (void* )NULL, /*  任务入口函数参数 */
            (UBaseType_t )4,  /*  任务的优先级 */
            (TaskHandle_t* )&LED1_Task_Handle);/*  任务控制块指针 */

三  常用函数接口

创建动态任务	BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,unsigned short                                     usStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pxCreatedTask );
创建静态任务	TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,                                               uint32_t ulStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,                                              StackType_t * const puxStackBuffer,StaticTask_t * const pxTaskBuffer );
任务删除	void vTaskDelete( TaskHandle_t pxTask );
任务延时	void vTaskDelay( TickType_t xTicksToDelay );
绝对延时	void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );
任务延时终止	BaseType_t xTaskAbortDelay( TaskHandle_t xTask );
设置超时时间	vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut );
检测是否超时	BaseType_t xTaskCheckForTimeOut( TimeOut_t * const pxTimeOut,TickType_t * const pxTicksToWait );
禁止中断	void taskDISABLE_INTERRUPTS( void );
使能中断	void taskENABLE_INTERRUPTS( void );
进入临界态	void taskENTER_CRITICAL( void );
退出临界态	void taskEXIT_CRITICAL( void );
在中断中进入临界	UBaseType_t taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR( void );
在中断中退出临界	void taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR( UBaseType_t uxSavedInterruptStatus );
获取当前任务	TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void );
获取任务总个数	UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void );
获取滴答计数器	TickType_t xTaskGetTickCount( void );
获取滴答计数器	TickType_t xTaskGetTickCountFromISR( void );
获取任务优先级	UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t pxTask );
设置任务优先级	void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t pxTask, UBaseType_t uxNewPriority );
任务挂起	void vTaskSuspend( TaskHandle_t pxTaskToSuspend );
任务恢复	void vTaskResume( TaskHandle_t pxTaskToResume );
挂起所有任务	void vTaskSuspendAll( void );
恢复所有任务	BaseType_t xTaskResumeAll( void );
开启任务调度	void vTaskStartScheduler( void );
任务放弃所有权	void taskYIELD( void );

四 使用软件定时器

使用软件定时需要知道以下知识点

• 配置configUSE_TIMERS宏为1
• 通过配置宏configTIMER_TASK_PRIORITY可以设置软件定时任务优先级，默认为2
• 软件定时器不适合精度要求高的场合。

创建一个动态软件定时器：

TimerHandle_t SoftTmr = NULL; /*  软件定时器句柄 */

void SoftTmr_Callback(void* parameter)
{
    //定时处理函数
}

SoftTmr = xTimerCreate((const char*)"AutoReloadTimer",
                       (TickType_t)1000,   /* 定时器周期 1000(tick) */
                       (UBaseType_t)pdTRUE,/*  周期模式 */
                       (void*)1,           /* 为每个计时器分配一个索引的唯一 ID */
                       (TimerCallbackFunction_t)SoftTmr_Callback);

if (SoftTmr != NULL) {
   xTimerStart(SoftTmr, 0); // 开启周期定时器
}

创建一个静态软件定时器：

TimerHandle_t SoftTmrStatic = NULL;//静态软件定时器
StaticTimer_t xTimerBuffers;       //定义一个静态定时器结构体

void SoftTmr_Callback(TimerHandle_t xTimer)
{
    
}

SoftTmrStatic = xTimerCreateStatic("Timer",//名称
                                    1000,  //定时时间
                                    pdTRUE,//周期性定时器
                                    ( void * )2,//id
                                    SoftTmr_Callback,//回调函数
                                    &xTimerBuffers); //定时器结构体

五  软件定时器常用接口

创建定时器	TimerHandle_t xTimerCreate( const char *pcTimerName,                                                 const TickType_t xTimerPeriod,                                                const UBaseType_t uxAutoReload,                                                void * const pvTimerID,                                                TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );
创建静态定时器	TimerHandle_t xTimerCreateStatic( const char *pcTimerName,                                                             const TickType_t xTimerPeriod,                                                             const UBaseType_t uxAutoReload,                                                             void * const pvTimerID,                                                             TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,                                                             StaticTimer_t *pxTimerBuffer );
删除定时器	BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
启动定时器	BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
中断中启动定时器	BaseType_t xTimerStartFromISR( TimerHandle_t xTimer,                                                         BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
停止定时器	BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
中断中停止定时器	BaseType_t xTimerStopFromISR( TimerHandle_t xTimer,                                                        BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
复位定时器	BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
中断中复位定时器	BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer,                                                          BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
改变定时器周期	BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,                                                           TickType_t xNewPeriod,                                                           TickType_t xTicksToWait );
中断中改变定时器周期	BaseType_t xTimerChangePeriodFromISR( TimerHandle_t xTimer,                                                                          TickType_t xNewPeriod,                                                                          BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
获取定时器周期	TickType_t xTimerGetPeriod( TimerHandle_t xTimer );