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RSS订阅原创 nav2源码分析6-nav2_behavior_tree
Action_A 再次被执行并返回 RUNNING，Action_B 被重新执行并返回 SUCCESS，因此 BT 继续执行 Action_C，这是 Action_C 第一次被执行。RoundRobin控制节点按照轮询方式依次触发其子节点，直到一个子节点返回 SUCCESS 为止，此时父节点也将返回 SUCCESS。请注意，如果在任何时候 Action_A、Action_B 或 Action_C 返回了 FAILURE，父节点将返回 FAILURE，并停止任何子节点的执行。没有其他节点被触发。
2023-12-18 21:29:42
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原创 nav2源码分析5-nav2_bt_navigator分析
函数（get the default behavior tree for this navigator），默认使用的是nav2_bt_navigator/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml。先看nav2_bt_navigator的cmakelists文件会生成一个名为bt_navigator的可执行文件，这个是在我们导航的launch.py文件中启动的。然后是bt_action_server_->on_configure()
2023-12-14 11:26:13
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原创 nav2源码分析4-各个节点启动情况
当然还有定位的launch文件在nav2_bringup/launch/localization.py主要启动节点有。查看nav2_bringup/launch/navigation_launch.py文件，其中启动的节点有。他们每个节点的参数配置在nav2_bringup/params/nav2_params.yaml中。
2023-12-13 15:40:27
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原创 nav2源码分析2-行为树与 navigation2 小demo
GitHub - thehummingbird/nav2_demo_turtlebot3
2023-12-12 23:26:00
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原创 目前找到的路径规划与运动规划学习资料
GitHub - ai-winter/ros_motion_planning: Motion planning and Navigation of AGV/AMR：ROS planner plugin implementation of A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, Voronoi, PID, DWA, APF etc.GitHub - ai-winter/python_moti
2023-12-12 20:12:28
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原创 解决加载diff_drive_controller/DiffDriveController的问题
1.出现的现象：Robot description couldn't be retrieved from param server.Failed to initialize the controller2.参考资料：diff_drive Robot descripion couldn't be retrieved from param server error - ROS Answers: Open Source Q&A Forum3. 解决方法： <param nam...
2022-04-27 11:41:24
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原创 docker内使用nvidia-gpu运行rviz和gazebo
1.本机装好docker后，从阿里云拉取自己的image,由于本机有nvidia的显卡，导致不能在docker内部运行rviz和gazebo可视化软件。之前的image是在cpu环境下制作的，所以现在需要在此基础上添加一些支持gpu的依赖。2.主要针对出现的错误进行针对性的安装依赖。2.1.错误1：运行gazebo的时候出现libGL error: No matching fbConfigs or visuals foundlibGL error: failed to load driver
2022-04-26 09:06:34
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原创 ROS 运行建图和导航节点时出现的警告
ROS 运行建图和导航节点时出现的警告出现 “The goal sent to the global planner is off the global costmap. Planning will always fail to this goal.” 的警告，最终导致导航失败的问题ROS 启动建图和导航节点，一开始生成的 map 的 size 可能会随着建图过程而扩增，但是代价地图在初始化时已经确定了静态地图层的大小，并不会随着 map 的 size 的变大而变大。静态地图层没有随 /map 地图 r
2020-06-17 15:34:42
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原创 ## 在gazebo中禁用odom的tf坐标变换
**在gazebo中禁用odom的tf坐标变换**见链接https://answers.ros.org/question/229722/how-to-stop-gazebo-publishing-tf/
2020-05-29 11:29:06
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空空如也
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