基于STM32的智能小车设计与实现

智能小车是一种基于嵌入式系统的机器人，具备自主导航、避障、跟随等功能。在本文中，我们将介绍如何使用STM32微控制器设计和实现一个基于STM32的智能小车方案。我们将详细讨论硬件设计和软件编程方面的内容，并提供相应的源代码。

硬件设计

1. STM32微控制器选择：
   我们选择一款适合嵌入式应用的STM32微控制器作为智能小车的核心控制器。根据实际需求，选择具备足够的GPIO引脚、定时器、PWM输出等功能的型号。

2. 电源供应：
   智能小车需要稳定的电源供应。我们可以使用锂电池或者干电池作为电源，通过电源管理模块提供稳定的电压给STM32微控制器和其他电子元件。

3. 电机驱动：
   智能小车通常使用直流电机进行驱动。我们可以选择适当的电机驱动模块，例如L298N驱动模块，用于控制电机的转速和方向。

4. 传感器模块：
   智能小车需要一些传感器模块来获取环境信息，例如超声波传感器、红外线传感器等。这些传感器可以用于避障、测距等功能。

5. 通信模块：
   如果需要远程控制智能小车，我们可以添加蓝牙或者Wi-Fi模块，与手机或者电脑进行通信。

软件设计

1. 系统初始化：
   在STM32微控制器上，我们需要初始化各个外设，包括GPIO口、定时器、P