STM32F4的CAN过滤器使用心得

       最近在调试11个节点的CAN网络，出于安全性考虑增加过滤器功能（原子标配代码没设置相关功能），上午花费1个小时时间查阅资料与实验，最终完成，总结如下：

1、首先了解CAN协议的扩展帧格式，如下，定义的扩展标识符为29位，即下图的标识符IDE与标识符扩展IDE。

  查阅HAL库发送数据，格式如下，即发送的字符格式是29位标识符IDE+IDE+RTR+0，一共32位。弄清楚发送数据的顺序，我们再来看过滤器。

2、过滤器设置。过滤有多种设置模式，包括标识符、掩码模式，又分为16位和32位，想具体了解去翻翻手册，我使用的是32位标识符+掩码的格式。标识符为是建议接受的标识符，掩码是接收器接收到的标识符与建议标识符的需要对比的位（1对比，0不关心），配置如下

举例：我发送的标识符系列为0x1800F040（第5-6个字节和第1个自己可能有变化），我想要的结果是，只要其中是1的位匹配就好，根据以上结论，我设定的标识符为0xC0078200，掩码为0xC007FA00。

经测试，接受正常，不匹配数据不能接收。