CAN ack slot应用

【需求描述】某车厂对CAN初始化完成的时间T，要求<45ms.
【解决办法】将MCU CAN控制器切换为可收发模式的代码往前放。
【测试方法】
1.采用CANoe监测总线报文，测量从“总线第一次出现错误帧到总线第一次出现CAN帧的时间差“即为CAN初始化的时间T。
2.采用示波器，需2个探头，一个接CAN转发器的CAN_H（或者CAN_L),一个接MCUCAN控制器的Tx脚。量取”CAN_H第一次出现错误帧到Tx脚第一次出现ack“即为CAN初始化的时间T。如下图示波器截图所示。
p.s. 接收端在ack slot位发送显性位（CAN_H:3V），用以通知帧发送端正常接收结束。