CAN控制器和CAN收发器初始化

   最近项目中遇到CAN的物理层测试问题，主芯片S32K144，CAN芯片TJA1043：

单帧唤醒，出现收到第一帧时TXD出现一个12us的下拉波形，如下图：

正确图形：

分析如下：

未接其它ECU的情况下，单帧唤醒，由于CAN还没有初始化，CANOE发送出去的报文收不到ACK，CANOE会一直自动重发，如下图所示；
从收到第一帧唤醒报文，开始运行其它应用初始化程序（如EEPROM），先初始化CAN控制器，再设置CAN收发器，当收发器设置进入Normal Mode时，有可能会处于重发帧的中间或者结束和起始。

a.当处于重发帧的中间时，收发器开始解释后半帧数据，并将数据传到RXD上，按照帧结构（帧起始+仲裁段+控制段+数据段+CRC段+ACK段+帧结束）解析接收到的后半部分帧数据，会检测到错误一般会是STUFF错误，所以会在最后给出主动错误帧。
错误帧结构如下图：

出现12us的下拉波形，就是连续6个显性电平位（速率500Kbit，算下来每一个bit位的时间是2us）；

b.当处于重发帧的结尾或者开始时，收发器能够解析到完成的一帧CAN报文，并且在ACK段，TXD给出一个2us的ACK应答。

通过多次测试，无法让每次唤醒都能接收一帧完整的报文，即不出现12us的下拉波形（错误帧）。而且，将唤醒帧的内容进行修改，测试的结果不同；因为从收到唤醒帧到设置CAN控制的STB、EN脚，几乎是固定的；但是唤醒帧中的内容因为CAN总线位填充的规则存在，导致没一帧唤醒帧的长度不一样。

调整CAN控制器和CAN收发器的初始化顺序之后，即先打开收发器再初始化CAN控制器，测试结果如下图：
图中，初始化收发器之后，就能正确的转化CANH和CANL收到的报文了，只有在CAN控制器初始化完成之后会给出ACK应答，否则无法应答。