CAN总线-ACK应答机制分析

最新推荐文章于 2024-07-27 16:34:24 发布

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分类专栏：嵌入式开发文章标签： CAN总线 ACK ACK应答机制回读+覆盖 CAN双向互动过程

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CAN总线-ACK应答机制分析

1：应答场定义

应答场长度为 2 个位，包含应答间隙（ACK SLOT）和应答界定符（ACK DELIMITER）。在应答场里，发送站发送两个“隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK SLOT）期间（发送 ACK 信号）向发送器发送一“显性”的位以示应答。

2：ACK应答机制浅析

CAN的发送是个双向互动过程，发送节点在发送数据的同时会对总线上数据进行回读以及Ack Slot场的判定；接收节点在发送节点发送过程中需及时确认报文正确性并令总线上ACK SLOT位置 “显性”，以告知发送节点数据正常接收；

CAN是一种基于广播的通讯方式，为了保证总线上的每一个节点都能正确的接收到报文，报文的发送者要求每一个接收节点在报文发送结束前，也就是ACK SLOT 的时间内，作出应答，即在ACK段上，要求接收节点在报文正确性的基础上及时发送一个“显性”位。发送者在发送的同时会监视总线上的数据，如果与发送的数据不一致，则表示发送失败或自己失去仲裁，立即停止发送或转入接收模式。由于发送者在发送数据的同时会向ACK段连续写入2个隐性位，如果发送者在回读过程中监控到ACK SLOT 位为“显性”位，则说明接收者已正确接收；如果发送者在回读过程中监控到ACK SLOT 位为“隐性”位，则说明没有节点正确接收该报文，则发送者会检测到这个隐性位而知道发送失败，此条报文需要重发。

多节点接收工况下若出现仅单节点正确接收，那么又会出现什么情况呢? 由于某节点正常接收，基于线与机制总线上ACK SLOT 位必定为“显性”，隐性失效，从而可以说明：ACK场是用于确定报文被至少一个节点正确接收。该工况下就无法基于ACK场进行判断，但会触发错误帧相关机制，立即开始发送一个错误帧，则接下去总线上的信号就是这个错误帧，其它的节点和发送者也都会收到这个错误帧，那所有的节点都知道出错了，接收者会丢掉此次消息，而发送者会试图重发此次消息。