PID：从入门到放弃

PID：从入门到放弃

前言

​ 前段时间参加了智能小车的比赛，为了方便和快速性，我们采用了四个麦克纳姆轮结构的小车，并用openmv做视觉导航定位。由于这个项目是第一次做，而且没有学长学姐的指导，不过好歹跌跌撞撞的走过来了。现在，横跨在我们面前的是“如何使小车启动后直走”这一个大魔王。为了战胜它，我们决定去寻找传说中的“pid调节器”圣剑……

什么是模拟量

​ 前情回顾：

​ 首先，单片机的一般GPIO口输入输出量为0和1，也就是对应的0V和5V（或3.3V），但是现在的STM32系列的单片机不仅可以输入输出0V和5V，同时也可以输入输出0_{5V之间的电压。但由于0}5V电压变化范围很小，并且电压值属于一个物理量，这个量并不直观，并且这个量并不能由单片机直接输入输出或处理。我们可以把这个物理量转变为更加直观的数字量，这个数字量不仅可以表现出电压的相对高低，而且这个数字量可以直接给单片机进行数据处理。我们把0_{5这一段区域等分成256等份（这里的256是单片机标准库里所提供的对于模拟量精度的设置，当然用户也可以自己去写一个精度更高的模拟量输出函数），那么0}5V电压我们就可以用0~255这些整数来表示。这样用一个直观的数字量去表示一个测量量（电压、电流、频率、温度等），这个数字量就是称为模拟量。

​ ————by 李杰大佬

​ 什么是PWM：

​ 我们普通的控制，只需要给其高电平，或者是低电平就可以进行控制了，如果想让其在中间某个值进行控制，就需要使用pwm来控制，也就是快速的对该器件进行开关动作。一个比较常用的pwm控制情景就是，来调节灯的亮度，根据占空比的不同，就可以完成灯亮度的不同控制。pwm的占空比，就是指高电平保持的时间，与该pwm时钟周期时间之比。一般用单片机来产生pwm，有以下几种方法，第一种就是用指令来形成pwm，这种方法可以产生，分辨率很高的pwm，但是这样会影响其他任务的运行，一般使用在比较简单的控制中。另外一种就是用，定时器来产生pwm，还有的单片机本身具有pwm模块功能。

​ ————by 度娘

​ 怎么测量直流电机的转速：

​ 电机测速

什么是PID

​ 要了解什么是PID，我们得先弄清楚为什么要PID。众所周知，我们的电机驱动模型在假设输入量确定（为目标转速），输出量确定（PWM一定）时，系统的传递函数模型可以用一个表达式进行表征（这里看不懂的同学可以翻开控制工程看一下），并且该传递函数只和系统本身的特性有关。就好比输入x，传递函数就是y=2x，输出的自然就是2x了。但是，实际情况下输入量和系统都会有一个干扰量，输入电压也会波动，并且输入输出也并不完全成线性关系，这就导致了我们无法实际准确的表达传递函数，这会导致两点后果：第一，哪怕是同一型号规格，两个不同的电机在同PWM输出的时候转速是不同的；第二，同一个电机同PWM在不同路况下会受到干扰的影响，速度也是波动的。

​ 这就意味着我们用恒定PWM输出控制小车走直线的愿望破灭了。为了改善速度曲线，经典控制理论习惯使用添加串联校正或者反馈校正，但是刚才提到，我们的实际电机模型是未知的，明确的环节校正是比较困难的。我们联想，在数学中对于一条曲线，在某点附近可以用泰勒展开变成用一个多项式表述一段曲线，而在控制中也是类似，只不过这里的“多项式”变成了PID，即：比例环节，积分环节和微分环节（之所以选择这几个环节的原因参考传递函数的数学表达模型，同样参考控制工程）。

​ 在找宝物“pid调节圣器”之前，需要向当地的村民问路是一种常识，百度村的村民们都很热情，提供的资料多种多样，不过因为时间原因，村民们表述不清，个人能力不够等原因，很多资料都是过时的，错误的，甚至无法理解的。作为勇者的我们没有办法，只好拿着钱包抵……抱歉，串台了，只好拿着资料一点点学习对照，终于锁定了若干条有价值的情报：

1. PID算法讲解