使用OpenCV做图像的鱼眼矫正

不讲太多，直接上代码看效果。

这个操作还是挺耗时的，在我的mac设备上，一张1080P图像，大概需要80-100ms。

在英伟达平台不适合使用这段代码，需要使用硬件加速相关接口（我是用的nvidia vpi），基本上耗时在1ms左右

        cv::Mat frame = cv::imread(inputFilePath); //读取畸变图片，我这里读取了1920*1080的一张畸变图像
        cv::Mat after;
        // 相机内参矩阵（根据自己的相机参数修改）
        cv::Mat cameraMatrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 509.1966849128, 0.0, 973.4005913479,
                                                    0.0, 509.2770181290, 550.7969329425,
                                                    0.0, 0.0, 1.0);
        // 畸变系数 - 假设有4个: k1, k2, k3, k4，（根据自己的相机参数修改）
        cv::Mat distCoeffs = (cv::Mat_<double>(4, 1) << 0.1326377502, -0.0324882859, -0.0028076620, 0.0011987249);
        // 计算最优新相机内参矩阵
        cv::Size imageSize(1920, 1080);
        cv::Mat newCameraMatrix = getOptimalNewCameraMatrix(cameraMatrix, distCoeffs, imageSize, 1, imageSize, 0);
        cv::fisheye::undistortImage(frame, after, cameraMatrix, distCoeffs,newCameraMatrix);

        cv::imwrite(outputFilePath, after);