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原创点云法向量

一、点云法向量法向量是点云中各点的重要属性之一。众多点云算法的实施都基于精确的法向量估计，例如许多表面重建算法、点云分割算法、点云去噪算法以及特征描述算法等。由空间变换可知，点云中每一点的法向量夹角及曲率值均不随物体的运动而改变，具有刚体运动不变性。点云法向量求解需要其邻域内点支持，而邻域的大小一般由邻域半径值或临近点个数来表示。现实中需要根据点分别率、物...

2019-07-30 09:58:00 22869 5

原创点云拓扑

目录一、拓扑关系1.概念：2.点云拓扑概念：二、建立拓扑关系三、建立拓扑关系算法（一） KD-Tree 算法1. 概念：2. 划分K维数据：3. KD-Tree构建4. KD-Tree的最近邻查找（二） Octree 算法1.概念：2. 划分原理3.最近邻搜索（三）栅格法1.概念2.划分原理3.K近邻搜索（四）优缺点...

2019-07-08 21:51:29 5055 1

原创点云滤波

点云滤波概念：在获取点云数据时，由于各种原因导致获取点云出现噪声、离群点，这需要通过滤波重采样来作为点云预处理的第一步，方便后面的其他点云操作，如点云配准、特征提取、分割、重建等操作。需要点云滤波处理的情况：(1) 点云数据密度不规则需要平滑；(2)因遮挡等问题造成离群点需要去除；(3)大量点云数据需要进行下采样；(4)点云噪声数据需要处理；滤波算法种类...

2019-05-16 11:33:30 2580

原创点云配准

目录一、点云配准概念二、点云配准分类1. 无辅助的自动拼接2.人工辅助标志点三、配准常见流程1. 粗配准2. 精配准（1）奇异值分解求解（2）四元素求解旋转矩阵参考文献一、点云配准概念由于三维扫描测量设备受测量方式的限制和被测物体集合形状的限制，一次只能扫描被测物体有限范围的点云数据，这需要在多个视角下进行多次扫描，然而每个视角...

2019-05-10 10:50:20 18850 4

1.可行方案：https://blog.csdn.net/qq_37249443/article/details/89929901?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-7.not_use_machine_learn_pai&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMac

2021-01-29 10:23:05 209

原创基于OpenCV的图像变换

一、基于OpenCV的边缘检测针对二维图像的边缘检测一般步骤：滤波（边缘检测是基于图像强度的一阶与二阶导数，但导数对图像噪声敏感，需要采用滤波器过滤掉噪声），增强（增强边缘是确定图像各点领域强度的变化值，并通过梯度幅值凸显出来），检测（图像领域各点的梯度表征这图像的边缘，但还有部分点非边缘需要进行筛选，通过阈值化方法可实现）。边缘检测的三个主要评价标准：（1）低...

2019-08-14 23:39:47 500

原创数学基础

一、矩阵知识1. 常见n阶方阵：零矩阵()、单位矩阵(主对角线为1，其余元素为零)、对角矩阵(除主对角线元素不为零，其他元素均为零:diag)、转置矩阵(矩阵A的行换成同序数的列:)、对称矩阵(对角线为对称轴对称的元素相等:)、逆矩阵(n阶方阵A和B存在：AB=BA=I，)、奇异矩阵(矩阵A行列式为0)、行列式、伴随矩阵()、奇异矩阵。(1)行列式：只有n阶矩阵存在行列式，计算如下：...

2019-08-02 10:53:37 1628

原创 PCL基本知识

1. Ptr类型和非Ptr类型相互转换pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud=*cloud_Ptr;//Ptr智能指针转化为非指针类型clo...

2019-07-29 11:39:12 2450

原创 PCL编程风格

一、PCL推荐命名规范1.文件命名：所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，例如unordered_map.hpp(模板类实现文件)2.目录命名：所有的目录及其子目录命名时，如果有多个单词组成。其之间用下划线隔开。3.include语句：当文件在同一目录下时include指示语句用双引号，在其他情况下则用尖括号。#include <pcl/io/pcd_io.h>#i...

2019-05-23 22:44:50 2062

原创 PCL安装和环境配置

目录1. VS2017下载安装2. PCL下载安装3. 环境配置附上链接库列表4. 测试5.问题解决1. VS2017下载安装微软官网下载链接：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/直接在微软官网下载对应VS版本，不过目前官网上仅VS2019各个版本，包括有社区版、专业版和企业版。每个版本基本内容相同，有些版本功...

2019-05-16 21:18:46 21843 24

原创 Windows下安装Cmake教程

在Cmake官网下载对应版本：https://cmake.org/download/（在Cmake官网上提供了许多不同版本，根据自己需要选择对应）根据系统位数是32位还是64位，本人是使用WIN7 X64位，于是选择对应的版本，如下图。其中文件后缀为.zip是对应版本的源码，可以进行二次编译。我们直接下载cmke-3.14.4-win64-x64.msi进行安装。下载完成后，双...

2019-05-16 12:02:57 2031

原创点云处理

1.通过扫描获取点云数据，首先经过滤波（直通和邻域），并进行点云稀疏化，得到有效配准数据，经过配准生成三维点云地图。其中配准算法有基于特征的匹配、ICP(标准迭代最近点：搜索效率慢，且容易陷入局部最优解）和改进ICP。点云配准累计误差随着配准幅数越多误差越大，最终会导致生成三维点云严重失真。（1）基于特征的配准：先进行图像数据特征提取，然后对每个提取特征进行比对，获取特征匹配集合，最后根据集合...

2019-05-09 09:53:00 1993

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