PCL安装和环境配置

最新推荐文章于 2024-08-07 12:53:05 发布
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目录

1. VS2017下载安装

2. PCL下载安装

3. 环境配置

附上链接库列表

4. 测试

5.问题解决

1. VS2017下载安装

微软官网下载链接：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/

 直接在微软官网下载对应VS版本，不过目前官网上仅VS2019各个版本，包括有社区版、专业版和企业版。每个版本基本内容相同，有些版本功能会多些。这根据自己需求选择对应版本下载。

 下载好对应版本后，如果初学者并且没有其他特殊需求，选上Windows中的“.NET桌面开发”和“使用C++的桌面开发”以及最下面其他工具集中的“Visual Studio扩展开发”即可。不知道选什么也不要紧，留着这个安装包（严格来说不叫安装包），需要其他组件的时候随时可以添加。

å®è£çé¢

 选择好下载路径，右下角点击“安装”即可。

2. PCL下载安装

PCL是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建和可视化等；支持多种操作平台，可在Window、Liunx、Mac OS X和部分嵌入式实时系统上运行。

PCL下载网址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html(该网址下可能下不到对应最新版本PCL)

github上有可供直接下载的PCL1.9.1版本，下载网址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

根据自己的编译器环境选择下载win64或者winX32的版本，例如博主下载的VS2017win64版本：

其中1是对应PCL安装包，该包包含了PCL中所使用的全部第三方编译包，除了Qt编译包；2是PCL包对应PDB文件包，用于后期单步调试时使用；3是PCL源码包，可以通过Cmake进行二次编译，生成对应编译器的运行包。


PCL安装：
(1)安装步骤很简单，傻瓜式安装，点击“PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe”以管理员运行进行安装

                                             

(2)勾选协议进行下一步安装，并选择“Add PCL to the system PATH for all users”，它可以自动添加系统路径，并创建桌面图标。

                                             

                                            

(3)选择安装路径，选择创建快捷方式。

                                           

                                            

(4)安装第三方库，初学者可以默认安装第三方库，除非你清楚地知道自己需要什么库不需要什么库，不然就都选上。然后等待PCL安装完成，中间会跳出openNI2的安装。

                                             

                                             

(5)中间会跳出openNI2的安装，设置安装路径，最好把它安装在原来安装PCL文件中\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2中。

例如博主PCL安装路径：B:\PCL 1.9.1

安装openNI2选择路径：B:\PCL 1.9.1\3rdParty\OpenNI2

                                              

                                              

                                              

(6)解压2中的PBD文件到..\PCL 1.9.1\bin

博主PCL路径：B:\PCL 1.9.1\bin

                           

3. 环境配置

(1) 环境变量

安装的时候选了“Add PCL to the system PATH for all users”并且没有报错的，理论上来说可以跳过这一步。但如果按住时提示“路径太长添加失败”，需要手动添加一次。
计算机—>属性—>高级系统属性—>高级—>环境变量。

     

博主配置路径如下，将其添加到环境变量中。

   

这一步完成之后需要将电脑注销一下才能生效（不用重启）。

(2)配置VS2019相关目录

打开VS2017新建一个空项目，并设置存放路径和名字。

然后进入属性管理器，菜单栏->视图->其他窗口->属性管理器，对Debug|X64进行配置，右键Microsoft.Cpp.x64.user，点击属性。这里我们对属性中的 VC++目录->包含目录和VC++目录->库目录进行添加相关路径，对 链接器->输入->附加依赖项进行添加相关路径。（主要在Debug|X64模式下配置文件）

通用属性—>VC++目录—>包含目录中添加红框中的7个目录

在通用属性—>VC++目录—>库目录中添加如下6个目录：

通用属性—>链接器—>输入—>附加的依赖项中添加对应的.“lib”文件，主要是添加PCL的“.lib”文件和第三方库中VTK的“.lib”文件。

在C/C++—>预处理器—>预处理器定义中添加：

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

将C/C++—>所有选项—>SDL检查改为否。

附上链接库列表

 Debug版本：

pcl_common_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_ml_debug.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_stereo_debug.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
libboost_atomic-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_bzip2-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_chrono-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_container-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_context-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_contract-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_coroutine-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_date_time-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_exception-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_fiber-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_filesystem-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_graph-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_graph_parallel-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_iostreams-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_locale-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_log-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_log_setup-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_math_c99-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_math_c99f-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_math_c99l-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_math_tr1-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_math_tr1f-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_math_tr1l-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_mpi-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_numpy27-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_numpy37-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_program_options-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_python27-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_python37-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_random-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_regex-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_serialization-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_signals-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_stacktrace_noop-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_system-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_test_exec_monitor-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_thread-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_timer-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_type_erasure-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_unit_test_framework-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_wave-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_wserialization-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
libboost_zlib-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib
flann_cpp_s-gd.lib
flann_cpp-gd.lib
flann_s-gd.lib
flann-gd.lib
qhull_d.lib
qhullcpp_d.lib
qhullstatic_d.lib
qhullstatic_r_d.lib
qhull_p_d.lib
qhull_r_d.lib
vtkalglib-8.1-gd.lib
vtkChartsCore-8.1-gd.lib
vtkCommonColor-8.1-gd.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.1-gd.lib
vtkCommonCore-8.1-gd.lib
vtkCommonDataModel-8.1-gd.lib
vtkCommonExecutionModel-8.1-gd.lib
vtkCommonMath-8.1-gd.lib
vtkCommonMisc-8.1-gd.lib
vtkCommonSystem-8.1-gd.lib
vtkCommonTransforms-8.1-gd.lib
vtkDICOMParser-8.1-gd.lib
vtkDomainsChemistry-8.1-gd.lib
vtkexoIIc-8.1-gd.lib
vtkexpat-8.1-gd.lib
vtkFiltersAMR-8.1-gd.lib
vtkFiltersCore-8.1-gd.lib
vtkFiltersExtraction-8.1-gd.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.1-gd.lib
vtkFiltersGeneral-8.1-gd.lib
vtkFiltersGeneric-8.1-gd.lib
vtkFiltersGeometry-8.1-gd.lib
vtkFiltersHybrid-8.1-gd.lib
vtkFiltersHyperTree-8.1-gd.lib
vtkFiltersImaging-8.1-gd.lib
vtkFiltersModeling-8.1-gd.lib
vtkFiltersParallel-8.1-gd.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.1-gd.lib
vtkFiltersPoints-8.1-gd.lib
vtkFiltersProgrammable-8.1-gd.lib
vtkFiltersSelection-8.1-gd.lib
vtkFiltersSMP-8.1-gd.lib
vtkFiltersSources-8.1-gd.lib
vtkFiltersStatistics-8.1-gd.lib
vtkFiltersTexture-8.1-gd.lib
vtkFiltersTopology-8.1-gd.lib
vtkFiltersVerdict-8.1-gd.lib
vtkfreetype-8.1-gd.lib
vtkGeovisCore-8.1-gd.lib
vtkgl2ps-8.1-gd.lib
vtkhdf5-8.1-gd.lib
vtkhdf5_hl-8.1-gd.lib
vtkImagingColor-8.1-gd.lib
vtkImagingCore-8.1-gd.lib
vtkImagingFourier-8.1-gd.lib
vtkImagingGeneral-8.1-gd.lib
vtkImagingHybrid-8.1-gd.lib
vtkImagingMath-8.1-gd.lib
vtkImagingMorphological-8.1-gd.lib
vtkImagingSources-8.1-gd.lib
vtkImagingStatistics-8.1-gd.lib
vtkImagingStencil-8.1-gd.lib
vtkInfovisCore-8.1-gd.lib
vtkInfovisLayout-8.1-gd.lib
vtkInteractionImage-8.1-gd.lib
vtkInteractionStyle-8.1-gd.lib
vtkInteractionWidgets-8.1-gd.lib
vtkIOAMR-8.1-gd.lib
vtkIOCore-8.1-gd.lib
vtkIOEnSight-8.1-gd.lib
vtkIOExodus-8.1-gd.lib
vtkIOExport-8.1-gd.lib
vtkIOExportOpenGL-8.1-gd.lib
vtkIOGeometry-8.1-gd.lib
vtkIOImage-8.1-gd.lib
vtkIOImport-8.1-gd.lib
vtkIOInfovis-8.1-gd.lib
vtkIOLegacy-8.1-gd.lib
vtkIOLSDyna-8.1-gd.lib
vtkIOMINC-8.1-gd.lib
vtkIOMovie-8.1-gd.lib
vtkIONetCDF-8.1-gd.lib
vtkIOParallel-8.1-gd.lib
vtkIOParallelXML-8.1-gd.lib
vtkIOPLY-8.1-gd.lib
vtkIOSQL-8.1-gd.lib
vtkIOTecplotTable-8.1-gd.lib
vtkIOVideo-8.1-gd.lib
vtkIOXML-8.1-gd.lib
vtkIOXMLParser-8.1-gd.lib
vtkjpeg-8.1-gd.lib
vtkjsoncpp-8.1-gd.lib
vtklibharu-8.1-gd.lib
vtklibxml2-8.1-gd.lib
vtklz4-8.1-gd.lib
vtkmetaio-8.1-gd.lib
vtkNetCDF-8.1-gd.lib
vtknetcdfcpp-8.1-gd.lib
vtkoggtheora-8.1-gd.lib
vtkParallelCore-8.1-gd.lib
vtkpng-8.1-gd.lib
vtkproj4-8.1-gd.lib
vtkRenderingAnnotation-8.1-gd.lib
vtkRenderingContext2D-8.1-gd.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.1-gd.lib
vtkRenderingCore-8.1-gd.lib
vtkRenderingFreeType-8.1-gd.lib
vtkRenderingGL2PS-8.1-gd.lib
vtkRenderingImage-8.1-gd.lib
vtkRenderingLabel-8.1-gd.lib
vtkRenderingLIC-8.1-gd.lib
vtkRenderingLOD-8.1-gd.lib
vtkRenderingOpenGL-8.1-gd.lib
vtkRenderingVolume-8.1-gd.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.1-gd.lib
vtksqlite-8.1-gd.lib
vtksys-8.1-gd.lib
vtktiff-8.1-gd.lib
vtkverdict-8.1-gd.lib
vtkViewsContext2D-8.1-gd.lib
vtkViewsCore-8.1-gd.lib
vtkViewsInfovis-8.1-gd.lib
vtkzlib-8.1-gd.lib

Release版本：

pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_bzip2-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_chrono-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_container-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_context-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_contract-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_coroutine-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_date_time-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_exception-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_fiber-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_filesystem-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_graph-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_graph_parallel-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_iostreams-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_locale-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_log-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_log_setup-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_math_c99-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_math_c99f-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_math_c99l-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_math_tr1-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_math_tr1f-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_math_tr1l-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_mpi-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_numpy27-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_numpy37-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_program_options-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_python27-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_python37-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_random-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_regex-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_serialization-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_signals-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_stacktrace_noop-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_stacktrace_windbg-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_stacktrace_windbg_cached-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_system-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_test_exec_monitor-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_thread-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_timer-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_type_erasure-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_unit_test_framework-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_wave-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_wserialization-vc141-mt-x64-1_68.lib
libboost_zlib-vc141-mt-x64-1_68.lib
flann_cpp_s.lib
flann_cpp.lib
flann_s.lib
flann.lib
qhull.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_p.lib
qhull_r.lib
vtkalglib-8.1.lib
vtkChartsCore-8.1.lib
vtkCommonColor-8.1.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.1.lib
vtkCommonCore-8.1.lib
vtkCommonDataModel-8.1.lib
vtkCommonExecutionModel-8.1.lib
vtkCommonMath-8.1.lib
vtkCommonMisc-8.1.lib
vtkCommonSystem-8.1.lib
vtkCommonTransforms-8.1.lib
vtkDICOMParser-8.1.lib
vtkDomainsChemistry-8.1.lib
vtkexoIIc-8.1.lib
vtkexpat-8.1.lib
vtkFiltersAMR-8.1.lib
vtkFiltersCore-8.1.lib
vtkFiltersExtraction-8.1.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.1.lib
vtkFiltersGeneral-8.1.lib
vtkFiltersGeneric-8.1.lib
vtkFiltersGeometry-8.1.lib
vtkFiltersHybrid-8.1.lib
vtkFiltersHyperTree-8.1.lib
vtkFiltersImaging-8.1.lib
vtkFiltersModeling-8.1.lib
vtkFiltersParallel-8.1.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.1.lib
vtkFiltersPoints-8.1.lib
vtkFiltersProgrammable-8.1.lib
vtkFiltersSelection-8.1.lib
vtkFiltersSMP-8.1.lib
vtkFiltersSources-8.1.lib
vtkFiltersStatistics-8.1.lib
vtkFiltersTexture-8.1.lib
vtkFiltersTopology-8.1.lib
vtkFiltersVerdict-8.1.lib
vtkfreetype-8.1.lib
vtkGeovisCore-8.1.lib
vtkgl2ps-8.1.lib
vtkhdf5-8.1.lib
vtkhdf5_hl-8.1.lib
vtkImagingColor-8.1.lib
vtkImagingCore-8.1.lib
vtkImagingFourier-8.1.lib
vtkImagingGeneral-8.1.lib
vtkImagingHybrid-8.1.lib
vtkImagingMath-8.1.lib
vtkImagingMorphological-8.1.lib
vtkImagingSources-8.1.lib
vtkImagingStatistics-8.1.lib
vtkImagingStencil-8.1.lib
vtkInfovisCore-8.1.lib
vtkInfovisLayout-8.1.lib
vtkInteractionImage-8.1.lib
vtkInteractionStyle-8.1.lib
vtkInteractionWidgets-8.1.lib
vtkIOAMR-8.1.lib
vtkIOCore-8.1.lib
vtkIOEnSight-8.1.lib
vtkIOExodus-8.1.lib
vtkIOExport-8.1.lib
vtkIOExportOpenGL-8.1.lib
vtkIOGeometry-8.1.lib
vtkIOImage-8.1.lib
vtkIOImport-8.1.lib
vtkIOInfovis-8.1.lib
vtkIOLegacy-8.1.lib
vtkIOLSDyna-8.1.lib
vtkIOMINC-8.1.lib
vtkIOMovie-8.1.lib
vtkIONetCDF-8.1.lib
vtkIOParallel-8.1.lib
vtkIOParallelXML-8.1.lib
vtkIOPLY-8.1.lib
vtkIOSQL-8.1.lib
vtkIOTecplotTable-8.1.lib
vtkIOVideo-8.1.lib
vtkIOXML-8.1.lib
vtkIOXMLParser-8.1.lib
vtkjpeg-8.1.lib
vtkjsoncpp-8.1.lib
vtklibharu-8.1.lib
vtklibxml2-8.1.lib
vtklz4-8.1.lib
vtkmetaio-8.1.lib
vtkNetCDF-8.1.lib

4. 测试

到这一步基本上就算是配置完了，进行测试：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
#include<fstream>  
#include <string>  
#include <vector> 

using namespace std;

int main()
{
	typedef struct tagPOINT_3D
	{
		double x;  //mm world coordinate x  
		double y;  //mm world coordinate y  
		double z;  //mm world coordinate z  
		double r;
	}POINT_WORLD;


	/加载txt数据  
	int number_Txt;
	FILE *fp_txt;
	tagPOINT_3D TxtPoint;
	vector<tagPOINT_3D> m_vTxtPoints;
	fp_txt = fopen("za.txt", "r");
	if (fp_txt)
	{
		while (fscanf(fp_txt, "%lf %lf %lf", &TxtPoint.x, &TxtPoint.y, &TxtPoint.z) != EOF)
		{
			m_vTxtPoints.push_back(TxtPoint);
		}
	}
	else
		cout << "txt数据加载失败！" << endl;
	number_Txt = m_vTxtPoints.size();
	//pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
	//这里使用“PointXYZ”是因为我后面给的点云信息是包含的三维坐标，同时还有点云信息包含的rgb颜色信息的或者还有包含rgba颜色和强度信息。
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	// Fill in the cloud data  
	cloud->width = number_Txt;
	cloud->height = 1;
	cloud->is_dense = false;
	cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
	{
		cloud->points[i].x = m_vTxtPoints[i].x;
		cloud->points[i].y = m_vTxtPoints[i].y;
		cloud->points[i].z = m_vTxtPoints[i].z;
	}
	pcl::io::savePCDFileASCII("txt2pcd_bunny1.pcd", *cloud);
	std::cerr << "Saved " << cloud->points.size() << " data points to txt2pcd.pcd." << std::endl;

	//for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
	//  std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

	//PCL Visualizer
	// Viewer  
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
	viewer.addPointCloud(cloud);
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

	viewer.spin();
	system("pause");
	return 0;

}

显示如下：说明运行成功，配置VS2017+PCL1.9.1完成。

对应三维点云数据如下：

-3.03387	-3.03879	-2.05533
-3.03776	-3.03882	-2.05536
-3.04165	-3.03886	-2.05538
-3.04554	-3.0389	  	-2.05541
-3.04943	-3.03894	-2.05543
-3.05332	-3.03897	-2.05546
-3.05721	-3.03901	-2.05548
-3.06110	-3.03905	-2.05551
-3.06499	-3.03908	-2.05553
-3.06888	-3.03912	-2.05556
-3.07277	-3.03916	-2.05558
-3.07666	-3.03919	-2.05561
-3.08055	-3.03923	-2.05563
-3.08444	-3.03927	-2.05566
-3.08833	-3.03931	-2.05568
-3.09222	-3.03934	-2.05571
-3.09612	-3.03938	-2.05573
-3.10001	-3.03942	-2.05576
-3.10390	-3.03945	-2.05578
-3.10779	-3.03949	-2.05581
-3.11168	-3.03953	-2.05583
-3.11557	-3.03956	-2.05586
-3.11947	-3.03960	-2.05588
-3.12336	-3.03964	-2.05591
-3.12725	-3.03968	-2.05593
-3.13114	-3.03971	-2.05596
-3.13503	-3.03975	-2.05598
-3.13893	-3.03979	-2.05601
-3.14282	-3.03982	-2.05603
-3.14671	-3.03986	-2.05606
-3.15060	-3.03990	-2.05608
-3.15450	-3.03993	-2.05611
-3.15839	-3.03997	-2.05613
-3.16228	-3.04001	-2.05616
-3.16618	-3.04005	-2.05618
-3.17007	-3.04008	-2.05621
-3.17396	-3.04012	-2.05623
-3.17786	-3.04016	-2.05626
-3.18175	-3.04019	-2.05628
-3.18564	-3.04023	-2.05631
-3.18954	-3.04027	-2.05633
-3.19343	-3.04030	-2.05636
-3.19732	-3.04034	-2.05638
-3.20122	-3.04038	-2.05641
-3.20511	-3.04042	-2.05643
-3.20901	-3.04045	-2.05646
-3.21290	-3.04049	-2.05648
-3.21679	-3.04053	-2.05651
-3.22069	-3.04056	-2.05653
-3.22458	-3.04060	-2.05656
-3.22848	-3.04064	-2.05658
-3.23237	-3.04068	-2.05661
-3.23627	-3.04071	-2.05663
-3.24016	-3.04075	-2.05666
-3.24406	-3.04079	-2.05668
-3.24795	-3.04082	-2.05671
-3.25185	-3.04086	-2.05673
-3.25574	-3.04090	-2.05676
-3.25964	-3.04093	-2.05678
-3.26353	-3.04097	-2.05681
-3.26743	-3.04101	-2.05683
-3.27132	-3.04105	-2.05686
-3.27522	-3.04108	-2.05688
-3.27912	-3.04112	-2.05691
-3.28301	-3.04116	-2.05693
-3.28691	-3.04119	-2.05696
-3.29080	-3.04123	-2.05698
-3.29470	-3.04127	-2.05701
-3.29860	-3.04130	-2.05703
-3.30249	-3.04134	-2.05706
-3.30639	-3.04138	-2.05708
-3.31029	-3.04142	-2.05711
-3.31418	-3.04145	-2.05713
-3.31808	-3.04149	-2.05716
-3.32198	-3.04153	-2.05718
-3.32587	-3.04156	-2.05721
-3.32977	-3.04160	-2.05723
-3.33367	-3.04164	-2.05726
-3.33756	-3.04168	-2.05728
-3.34146	-3.04171	-2.05731
-3.34536	-3.04175	-2.05733
-3.34926	-3.04179	-2.05736
-3.35315	-3.04182	-2.05738
-3.35705	-3.04186	-2.05741
-3.36095	-3.04190	-2.05743
-3.36485	-3.04193	-2.05746
-3.36874	-3.04197	-2.05748
-3.37264	-3.04201	-2.05751
-3.37654	-3.04205	-2.05753
-3.38044	-3.04208	-2.05756
-3.38434	-3.04212	-2.05758
-3.38824	-3.04216	-2.05761
-3.39213	-3.04219	-2.05764

5.问题解决

1.出现功能测试宏的参数

这个错误其实是可以忽略掉的，并不影响你代码的生成，只是IntelliSense的错误。

2.xx被声明为己否决

解决方法：在工程文件点击属性管理。对应dubugX64/releaseX64双击，弹出如下界面进行设置。

 

o180o
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一般会默认安装到c盘，可以根据一的openNI12修改，点击change修改。我的安装地址为D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\3rdParty\OpenNI2。上面就是按照别人的配置进行的操作，但是配置完成后报了错误，无法打开vkt×××.lib文件。三、解压下载好的pdb文件到D:\PCL\PCL 1.13.0-rc1\bin目录下。2.配置vs目录，总共两项包含目录和引用目录。1.用户环境变量path。2.系统环境变量path。4.1 c++预处理器。4.2 两处是改成否。
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这个例子中我们只使用pclsharp封装库的PointCloudOfXYZ数据接口，这个类自动帮我们完成了c++点云数据的内存管理，无需我们进行资源的释放。这里dll填入你自己的dll名称，函数名approximateVoxelDownSample不能输错，input，out_cloud为Inptr类型，对应c++函数中的点云指针。该示例为一个简单的近似体素滤波的封装函数，输入输出为点云数据类pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>的指针形式。用于创建点云对象，返回点云指针。
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复制 pcl_commond.dll pcl_kdtreed.dll 到目录:D:\workspace\CPP\kd_search\build\Debug。复制 pcl_common.dll pcl_kdtree.dll 到目录:D:\workspace\CPP\kd_search\build\Release。vscode 新建 CMake项目 kd_search ,路径 D:\workspace\CPP\kd_search\。我安装路径是 D:\software\PCL。
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visual studio2019+PCL 1.11.0简约安装步骤 一、安装pcl 1.11.0 1.1安装pcl 1.11.0.exe 1.2拷贝pdb文件到pcl安装目录的bin文件夹 1.3检查环境变量 %PCL_ROOT%\bin %PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin %PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin %OPENNI2_REDIST64% %OPENNI2_LIB64% %OPENNI2_INCLUDE64% 二、配置项目环境 2.1配置环境 配置属性
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前言：第一次配置pcl是在考研结束的暑假，当时花了很长时间，最近电脑重装系统之后又配置了一次，记录一下VS配置pcl过程，这是我的第一篇文章，希望能够帮助需要的朋友。 一、安装VS 这里默认Visual Studio已经安装完毕。 在这个网址下载：下载 Visual Studio Tools - 免费安装 Windows、Mac、Linux VS2015安装包：链接：https://pan.baidu.com/s/1emr1Ll21iyi8ZzeQC_MnGg 提取码：ihsd 二、PCL1.8.
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首先，需要安装 PCL 1.13.1，并配置系统环境变量。 1. 下载和安装 PCL 1.13.1，可以从官网下载或使用以下命令： ``` sudo apt-get install libpcl-dev ``` 2. 配置系统环境变量，添加以下路径： ``` export PCL_ROOT=/usr/share/pcl-1.13 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/share/pcl-1.13/lib ``` 3. 配置 Visual Studio 属性： （1）右键单击项目，选择“属性”； （2）在“VC++目录”中添加包含目录和库目录，如下图所示： ![image](https://user-images.githubusercontent.com/7262715/126903646-6e8b1c88-01b0-4d03-8b0f-48d2d1ed7a4b.png) （3）在“链接器”中添加附加库，如下图所示： ![image](https://user-images.githubusercontent.com/7262715/126903678-41da3d8b-2d7b-48c6-9f22-3090bea6a1e0.png) （4）在“调试”中设置环境变量，如下图所示： ![image](https://user-images.githubusercontent.com/7262715/126903699-1d2a5f7d-c0e7-4b85-b4e1-7a5e3b5d4b03.png) 以上就是 PCL 1.13.1 的系统环境配置和 VS 属性配置方法。
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