点云滤波

点云滤波概念：

        在获取点云数据时，由于各种原因导致获取点云出现噪声、离群点，这需要通过滤波重采样来作为点云预处理的第一步，方便后面的其他点云操作，如点云配准、特征提取、分割、重建等操作。

需要点云滤波处理的情况：

(1) 点云数据密度不规则需要平滑；

(2)因遮挡等问题造成离群点需要去除；

(3)大量点云数据需要进行下采样；

(4)点云噪声数据需要处理；

滤波算法种类：双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、基于随机采样一致性滤波等。

1. 双边滤波

       通过取邻近采样点的加权平均来修正当前采样点的位置，从而达到滤波效果。同时也会有选择地剔除部分与当前采样点“差异”太大的相邻采样点，从而达到保持原特征的目的。