从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样 轨迹评估 碰撞检测

从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样  轨迹评估 碰撞检测
包含matlab代码实现和cpp代码实现，方便对照学习。
cpp代码用vs2019编译 依赖qt5.15做可视化
更新: 
 1 优化绘图
 2 增加轨迹预测模块
 3 增加从mat文件加载场景的功能，方便场景自定义

从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下)

在前一篇文章中，我们详细介绍了Lattice规划算法的基本原理和框架。本文将进一步探讨Lattice规划算法中的三个关键步骤：轨迹采样、轨迹评估和碰撞检测。此外，我们还会提供一些实用的示例代码，包括Matlab代码和C++代码，以便读者学习和对照实践。

1. 轨迹采样

在自动驾驶中，轨迹采样是指根据车辆当前状态和局部地图，生成一系列候选轨迹。采样过程需要综合考虑多种因素，如车辆动力学约束、规划目标、道路情况等。

在Lattice规划中，轨迹采样是一个关键的步骤。我们可以基于一些先验知识和经验规则，对轨迹进行合理的采样。通常，我们会考虑到车辆的速度、加速度、转弯半径等因素，以及道路的限速和曲率。这些限制条件可以通过数学模型和约束条件来描述。

为了更好地理解轨迹采样的过程，我们提供了Matlab代码示例。通过该代码，您可以详细了解如何根据车辆状态和地图信息，生成一系列候选轨迹。这些轨迹可以进一步用于后续的轨迹评估和选择。

1. 轨迹评估

轨迹评估是指对采样得到的轨迹进行评估和打分。评估指标需要考虑到多个方面，包括轨迹的舒适性、安全性、效率等。

在Lattice规划算法中，我们可以根据一些评估准则，对采样得到的轨迹进行评估。例如，我们可以使用加权代价函数来衡量轨迹的性能指标。加权代价函数可以综合考虑车辆的舒适性和能耗等因素，以及规划目标和路径约束。

除了加权代价函数，我们还可以使用其他评估指标，如时间和距离等。这些指标可以帮助我们评估轨迹的效率和安全性。通过对多个指标的评估，我们可以选择出最优的轨迹。

为了更好地理解轨迹评估的过程，我们提供了C++代码示例。该代码示例基于VS 2019和Qt 5.15，并使用可视化界面展示评估结果。您可以通过该示例代码，了解如何将评估指标与可视化界面结合，更直观地展示轨迹的性能。

1. 碰撞检测

碰撞检测是指对采样得到的轨迹进行碰撞检测，以确保轨迹与障碍物之间的安全间隔。

在自动驾驶中，碰撞检测是一个非常重要的步骤。为了保证安全性，我们需要对车辆周围的障碍物进行实时监测，并检测轨迹与障碍物之间的碰撞风险。

在Lattice规划中，我们可以使用多种碰撞检测方法。例如，我们可以通过几何模型来建模车辆和障碍物，并计算它们之间的距离。如果距离小于一定阈值，则表示存在碰撞风险。

为了更好地理解碰撞检测的过程，我们提供了C++代码示例。通过该代码，您可以详细了解如何使用几何模型和距离计算方法，对轨迹进行碰撞检测。通过可视化界面，您可以直观地看到轨迹与障碍物的关系，以及可能的碰撞风险。

综上所述，本文围绕Lattice规划算法的轨迹采样、轨迹评估和碰撞检测三个关键步骤展开了详细的分析。我们还提供了实用的Matlab和C++代码示例，以便读者深入学习和实践。希望通过本文的阐述，读者能够更好地理解Lattice规划算法的实现原理和应用场景，从而为自动驾驶技术的发展做出贡献。

附录：Matlab代码实现示例

% 轨迹采样示例代码
function [trajs] = sampleTrajectories(currentState, localMap)
    % 根据当前状态和局部地图生成轨迹
    % TODO: 根据自定义的采样策略生成轨迹
end

附录：C++代码实现示例

#include <iostream>
#include <cmath>
#include <vector>

// 轨迹采样示例代码
std::vector<Trajectory> sampleTrajectories(CurrentState currentState, LocalMap localMap)
{
    std::vector<Trajectory> trajs;
    // 根据当前状态和局部地图生成轨迹
    // TODO: 根据自定义的采样策略生成轨迹
    return trajs;
}

相关代码,程序地址：http://imgcs.cn/lanzoun/693209878081.html